Задатчик профиля вращательного движения
 |
 |
| Си | |
| в палитре | на схеме |
Блок предназначен для формирования профиля вращательного движения одного тела относительно другого тела. Блок позволяет задавать закон изменения одного параметра профиля движения: относительных угловых положения, скорости или ускорения. Оставшиеся параметры задаваемого профиля движения рассчитываются путем интегрирования или дифференцирования заданного параметра.
Блок описывается следующими соотношениями:
где:
- φC и φR – углы поворота на портах "С" и "R" соответственно, рад
- φ – задаваемый закон изменения угла, рад
- ωC и ωR – угловые скорости на портах "С" и "R" соответственно, рад/с
- ω – задаваемый закон изменения угловой скорости, рад/с
- εC и εR – угловые ускорения на портах "С" и "R" соответственно, рад/с2
- ε – задаваемый закон изменения углового ускорения, рад/с2
Блок имеет два режима работы:
- Если порт "R" является выходным, то блок рассчитывает профиль движения и подает его на порт "R". Крутящий момент, принимаемый через порт "R", передается на порт "C"
- Если порт "R" является входным, то блок считывает профили движения с портов "C" и "R" и рассчитывает значение крутящего момента, удовлетворяющего уравнению связи
Входные порты
| Имя | Описание | Тип линии связи |
|---|---|---|
| C | Порт для подключения условно неподвижного корпуса (case) | Механика вращательная |
| Fi | Задаваемый угол поворота. Порт доступен при выборе задаваемой величины "Положение" | Математическая |
| W | Задаваемая угловая скорость. Порт доступен при выборе задаваемой величины "Скорость" | Математическая |
| Eps | Задаваемое угловое ускорение. Порт доступен при выборе задаваемой величины "Ускорение" | Математическая |
Порты
| Имя | Описание | Тип линии связи |
|---|---|---|
| R | Порт для подключения условно подвижного вала (rotor). Входной в случае задаваемых профилей движения с портов "C" и "R". Выходной в случае задаваемых профиля движения с порта "C" и крутящего момента | Механика вращательная |
Выходные порты
| Имя | Описание | Тип линии связи |
|---|---|---|
| T | Крутящий момент, который прикладывается к порту "R" для движения с заданным профилем | Математическая |
Свойства
| Название | Имя | Описание | По умолчанию | Тип данных |
|---|---|---|---|---|
| Вид порта R | mod_type | Вид порта "R". Возможные значения: "Входной", "Выходной" | Выходной | Перечисление |
| Задаваемая величина | in_type | Задаваемая величина. Возможные значения: "Положение", "Скорость" и "Ускорение" | Положение | Перечисление |
| Постоянная времени для решения НАУ, с | Tau | Постоянная времени для решения НАУ. Используется для решения уравнения связи. Свойство доступно при выборе вида порта "R" "Входной" | 0.1 | Вещественное |
| Постоянная времени для дифференцирования, с | Tau_diff | Постоянная времени для дифференцирования. Свойство доступно при выборе задаваемой величины "Положение" или "Скорость" | 0.001 | Вещественное |
| Начальные условия | Группа свойств, задающих начальные условия | |||
| Начальный угол поворота, рад | Fi0 | Начальный угол поворота. Свойство доступно при выборе задаваемой величины "Скорость" или "Ускорение" | 0 | Вещественное |
| Начальная угловая скорость, рад/с | W0 | Начальная угловая скорость. Свойство доступно при выборе задаваемой величины "Положение" или "Ускорение" | 0 | Вещественное |
| Начальное угловое ускорение, рад/с2 | Eps0 | Начальное угловое ускорение. Свойство доступно при выборе задаваемой величины "Положение" или "Скорость" | 0 | Вещественное |
Параметры
| Название | Имя | Описание | Тип данных |
|---|---|---|---|
| Относительная скорость, рад/с | W | Относительная скорость | Вещественное |
| Момент, Н·м | T | Крутящий момент | Вещественное |
| Мощность, Вт | Q | Механическая мощность крутящего момента | Вещественное |