Задатчик профиля поступательного движения
 |
 |
| Си | |
| в палитре | на схеме |
Блок предназначен для формирования профиля поступательного движения одного тела относительно другого тела. Блок позволяет задавать закон изменения одного параметра профиля движения: относительных линейных положения, скорости или ускорения. Оставшиеся параметры задаваемого профиля движения рассчитываются путем интегрирования или дифференцирования заданного параметра. Блок описывается следующими соотношениями:
где:
- sC и sR – положения тел на портах "С" и "R" соответственно, м
- s – задаваемый закон изменения положения, м
- vC и vR – скорости на портах "С" и "R" соответственно, м/с
- v – задаваемый закон изменения скорости, м/с
- aC и aR – ускорения на портах "С" и "R" соответственно, м/с2
- a – задаваемый закон изменения ускорения, м/с2
Блок имеет два режима работы:
- Если порт "R" является выходным, то блок рассчитывает профиль движения и подает его на порт "R". Сила, принимаемая через порт "R", передается на порт "С"
- Если порт "R" является входным, то блок считывает профили движения с портов "С" и "R" и рассчитывает значение силы, удовлетворяющей уравнению связи
Входные порты
| Имя | Описание | Тип линии связи |
|---|---|---|
| C | Порт для подключения условно неподвижного корпуса (case) | Механика поступательная |
| S | Задаваемое положение. Порт доступен при выборе задаваемой величины "Положение" | Математическая |
| V | Задаваемая скорость. Порт доступен при выборе задаваемой величины "Скорость" | Математическая |
| A | Задаваемое ускорение. Порт доступен при выборе задаваемой величины "Ускорение" | Математическая |
Порты
| Имя | Описание | Тип линии связи |
|---|---|---|
| R | Порт для подключения условно подвижного стержня (rod). Входной в случае задаваемых профилей движения с портов "C" и "R". Выходной в случае задаваемых профиля движения с порта "C" и силы | Механика поступательная |
Выходные порты
| Имя | Описание | Тип линии связи |
|---|---|---|
| F | Сила, которая прикладывается к порту "R" для движения с заданным профилем | Математическая |
Свойства
| Название | Имя | Описание | По умолчанию | Тип данных |
|---|---|---|---|---|
| Способ задания профиля движения | mod_type | Вид порта "R". Возможные значения: "Входной", "Выходной" | Выходной | Перечисление |
| Задаваемая величина | in_type | Задаваемая величина. Возможные значения: "Положение", "Скорость" и "Ускорение" | Положение | Перечисление |
| Постоянная времени для решения НАУ, с | Tau | Постоянная времени для решения НАУ. Используется для решения уравнения связи. Свойство доступно при выборе вида порта "R" "Входной" | 0.1 | Вещественное |
| Постоянная времени для дифференцирования, с | Tau_diff | Постоянная времени для дифференцирования. Свойство доступно при выборе задаваемой величины "Положение" или "Скорость" | 0.001 | Вещественное |
| Начальные условия | Группа свойств, задающих начальные условия | |||
| Начальное положение, м | S0 | Начальное положение. Свойство доступно при выборе задаваемой величины "Скорость" или "Ускорение" | 0 | Вещественное |
| Начальная скорость, м/с | V0 | Начальная скорость. Свойство доступно при выборе задаваемой величины "Положение" или "Ускорение" | 0 | Вещественное |
| Начальное ускорение, м/с2 | A0 | Начальное ускорение. Свойство доступно при выборе задаваемой величины "Положение" или "Скорость" | 0 | Вещественное |
Параметры
| Название | Имя | Описание | Тип данных |
|---|---|---|---|
| Относительная скорость, м/с | V | Относительная скорость | Вещественное |
| Сила, Н | F | Сила | Вещественное |
| Мощность, Вт | Q | Механическая мощность силы | Вещественное |