Инерция (список)

| Си |
в палитре на схеме

Описание

Блок реализует расчет суммарной матрицы инерции морского подвижного объекта (МПО) и присоединенных масс, вовлеченных в движение слоев жидкости. В свойствах блока каждый безразмерный коэффициент матрицы инерции присоединенных масс задается отдельно в своей группе.

Блок формирует симметричные матрицы размерностями 6×6: матрицу инерции присоединенных масс Λ (la) и матрицу инерции МПО D. На выходе рассчитывается суммарная матрица инерции МПО и присоединенных масс D + Λ (Dla).

Элементы матриц D, Λ представляют собой соответственно:
  • при i, j = 1…3 массу МПО и присоединенные массы, кг
  • при i = 1…3, j = 4…6 статические моменты МПО и статические моменты присоединенных масс, кг×м
  • при i, j = 4…6 моменты инерции МПО и моментами инерции присоединенных масс, кг×м2

Матрица D представляет собой матрицу инерции твердого тела в общем случае, когда центр масс и начало ССК не совпадают:

Элементы матрицы Λ рассчитываются следующим образом:
  • Присоединенные массы:

  • Статические моменты присоединенных масс:

  • Моменты инерции присоединенных масс:

Свойства блока позволяют задавать с учетом симметрии матриц все 21 коэффициент присоединенных масс и их моментов инерции. Это дает возможность учитывать любую форму корпуса МПО, вплоть до полной несимметрии относительно его главных плоскостей. Задание в свойствах блока отстояний центра масс от начала связанной системы координат допускает располагать эту координатную систему в любой точке МПО.

Ввод нормирующего коэффициента позволяет использовать в блоке приведенные значения свойств, вместо реальных.

Входные порты

Имя Описание Тип линии связи
Ro Плотность забортной воды, кг/м3 Математическая

Выходные порты

Имя Описание Тип линии связи
Dla Суммарная матрица D + Λ инерции МПО и присоединенных масс, симметричная, размерностью 6×6, с элементами dij + λij (Dlaij), i, j = 1…6. Математическая

Свойства

Название Имя Описание По умолчанию Тип данных
Водоизмещение МПО, м3 W Водоизмещение МПО 0 Вещественное
Ускорение свободного падения, м/с2 g Ускорение свободного падения 9.81 Вещественное
Координаты центра величины от центра масс МПО в связанной системе координат Свойства, определяющие координаты центра величины
Отстояние центра величины от центра масс по связанной оси Ох, м Xa Продольная координата центра величины 0 Вещественное
Отстояние центра величины от центра масс по связанной оси Оy, м Ya Вертикальная координата центра величины 0 Вещественное
Отстояние центра величины от центра масс по связанной оси Оz, м Za Поперечная координата центра величины 0 Вещественное
Моменты инерции МПО в связанной системе координат Свойства, определяющие моменты инерции МПО
Момент инерции МПО относительно связанной оси Ох, кг*м² Jxx Осевой момент инерции МПО относительно оси Оx ССК 0 Вещественное
Момент инерции МПО относительно связанной оси Оy, кг*м² Jyy Осевой момент инерции МПО относительно оси Оy ССК 0 Вещественное
Момент инерции МПО относительно связанной оси Оz, кг*м² Jzz Осевой момент инерции МПО относительно оси Оz ССК 0 Вещественное
Центробежные моменты МПО в связанной системе координат Свойства, определяющие центробежные моменты инерции МПО
Центробежный момент инерции МПО относительно связанных осей Ох и Оy, кг*м² Jxy Центробежный момент инерции МПО относительно осей Ох и Оy ССК 0 Вещественное
Центробежный момент инерции МПО относительно связанных осей Ох и Оz, кг*м² Jxz Центробежный момент инерции МПО относительно осей Ох и Оz ССК 0 Вещественное
Центробежный момент инерции МПО относительно связанных осей Оy и Оz, кг*м² Jyz Центробежный момент инерции МПО относительно осей Оy и Оz ССК 0 Вещественное
Коэффициенты присоединенных масс и моментов Свойства, определяющие коэффициенты присоединенных масс и моментов
Коэффициент присоединенных масс k11 k11 Безразмерный коэффициент присоединенных масс kij при i = 1, j = 1 0 Вещественное
Коэффициент присоединенных масс k12 k12 Безразмерный коэффициент присоединенных масс kij при i = 1, j = 2 0 Вещественное
Коэффициент присоединенных масс k13 k13 Безразмерный коэффициент присоединенных масс kij при i = 1, j = 3 0 Вещественное
Коэффициент присоединенных статических моментов k14 k14 Безразмерный коэффициент статических моментов присоединенных масс kij при i = 1, j = 4 0 Вещественное
Коэффициент присоединенных статических моментов k15 k15 Безразмерный коэффициент статических моментов присоединенных масс kij при i = 1, j = 5 0 Вещественное
Коэффициент присоединенных статических моментов k16 k16 Безразмерный коэффициент статических моментов присоединенных масс kij при i = 1, j = 6 0 Вещественное
Коэффициент присоединенных масс k22 k22 Безразмерный коэффициент присоединенных масс kij при i = 2, j = 2 0 Вещественное
Коэффициент присоединенных масс k23 k23 Безразмерный коэффициент присоединенных масс kij при i = 2, j = 3 0 Вещественное
Коэффициент присоединенных статических моментов k24 k24 Безразмерный коэффициент статических моментов присоединенных масс kij при i = 2, j = 4 0 Вещественное
Коэффициент присоединенных статических моментов k25 k25 Безразмерный коэффициент статических моментов присоединенных масс kij при i = 2, j = 5 0 Вещественное
Коэффициент присоединенных статических моментов k26 k26 Безразмерный коэффициент статических моментов присоединенных масс kij при i = 2, j = 6 0 Вещественное
Коэффициент присоединенных масс k33 k33 Безразмерный коэффициент присоединенных масс kij при i = 3, j = 3 0 Вещественное
Коэффициент присоединенных статических моментов k34 k34 Безразмерный коэффициент статических моментов присоединенных масс kij при i = 3, j = 4 0 Вещественное
Коэффициент присоединенных статических моментов k35 k35 Безразмерный коэффициент статических моментов присоединенных масс kij при i = 3, j = 5 0 Вещественное
Коэффициент присоединенных статических моментов k36 k36 Безразмерный коэффициент статических моментов присоединенных масс kij при i = 3, j = 6 0 Вещественное
Коэффициент присоединенных моментов инерции k44 k44 Безразмерный коэффициент моментов инерции присоединенных масс kij при i = 4, j = 4 0 Вещественное
Коэффициент присоединенных моментов инерции k45 k45 Безразмерный коэффициент моментов инерции присоединенных масс kij при i = 4, j = 5 0 Вещественное
Коэффициент присоединенных моментов инерции k46 k46 Безразмерный коэффициент моментов инерции присоединенных масс kij при i = 4, j = 6 0 Вещественное
Коэффициент присоединенных моментов инерции k55 k55 Безразмерный коэффициент моментов инерции присоединенных масс kij при i = 5, j = 5 0 Вещественное
Коэффициент присоединенных моментов инерции k56 k56 Безразмерный коэффициент моментов инерции присоединенных масс kij при i = 5, j = 6 0 Вещественное
Коэффициент присоединенных моментов инерции k66 k66 Безразмерный коэффициент моментов инерции присоединенных масс kij при i = 6, j = 6 0 Вещественное
Нормирующий коэффициент normK Коэффициент нормирования исходных параметров МПО, задаваемый пользователем 0 Вещественное

Параметры

Блок не имеет параметров.

Примеры

Пример использования блока:

Литература

  1. Рождественский В. В. Динамика подводной лодки. Часть первая – Ленинград. Судостроение. 1976. – 352 с. – УДК 623.827:532.5
  2. Лукомский Ю.А. Управление морскими подвижными объектами. Учебник / Ю.А.Лукомский, В.М.Корчанов. – СПб. Элмор, 1996. – 320с. – ISBN 5 7399 0032 8
  3. Веремей Е.И. Компьютерное моделирование систем управления движением морских подвижных объектов / Е.И.Веремей, В.М.Корчанов, М.В.Коровкин, С.В.Погожев. – СПб. НИИ Химии СПбГУ, 2002. – 370 с. – ISBN 5 7997 0442 8