Руль

| Си |
в палитре на схеме

Описание

Блок формирует на выходе текущее значение выбранного руля по заданным в свойствах блока параметрам.

Блок позволяет устанавливать модельное время, в которое начинается перекладка руля на заданный угол с заданной скоростью, а также модельное время для задания обратной перекладки руля.

Формирование текущего угла перекладки руля осуществляется по следующим условиям:
  • При отсутствии задания обратной перекладки:

  • При наличии обратной перекладки:

где:
  • t0, t, t1 – начальное модельное время перекладки руля, текущее модельное время, модельное время начала обратной перекладки руля
  • δR0, δRc, δRg – начальный, текущий, заданный углы перекладки руля
  • δ̇Rg – заданная скорость перекладки руля

Входные порты

Блок не имеет входных портов.

Выходные порты

Имя Описание Тип линии связи
delta Текущее значение угла перекладки выбранного руля Математическая

Свойства

Название Имя Описание По умолчанию Тип данных
Начальный угол перекладки руля, º Delta0 Ввод начального угла перекладки руля 0 Вещественное
Заданный угол перекладки руля, º DeltaZad Ввод заданного угла перекладки руля 30 Вещественное
Заданная скорость перекладки руля, º/с pDelta Ввод заданной скорости перекладки руля 3 Вещественное
Время начала перекладки руля, с t0 Ввод времени начала перекладки руля 50 Вещественное
Задание обратной перекладки руля в начальное положение YslObr Задание обратной перекладки руля в начальное положение:
  • "Не задана" – не используется
  • "Задана" – используется
 Не задана Перечисление
Время начала обратной перекладки в начальное положение, с t1 Ввод времени начала обратной перекладки в начальное положение 150 Вещественное

Параметры

Блок не имеет параметров.

Примеры

Пример использования блока:

Литература

  1. Рождественский В. В. Динамика подводной лодки. Часть первая – Ленинград. Судостроение. 1976. – 352 с. – УДК 623.827:532.5
  2. Лукомский Ю.А. Управление морскими подвижными объектами. Учебник / Ю.А.Лукомский, В.М.Корчанов. – СПб. Элмор, 1996. – 320с. – ISBN 5 7399 0032 8
  3. Веремей Е.И. Компьютерное моделирование систем управления движением морских подвижных объектов / Е.И.Веремей, В.М.Корчанов, М.В.Коровкин, С.В.Погожев. – СПб. НИИ Химии СПбГУ, 2002. – 370 с. – ISBN 5 7997 0442 8