Производные координат

| Си |
в палитре на схеме

Описание

Блок реализует расчет производных линейных и угловых координат морского подвижного объекта (МПО).

Расчет производных линейных и угловых координат МПО ξ̇, η̇, ζ̇, θ̇, φ̇, ψ̇ осуществляется с использованием следующих кинематических соотношений:

где:
  • Vx, Vy, Vz – проекции вектора скорости МПО на оси ССК
  • ωx, ωy, ωz – проекции вектора угловой скорости МПО на оси ССК

Блок является стандартным для любых МПО.

Входные порты

Имя Описание Тип линии связи
X Вектор переменных состояния Математическая

Выходные порты

Имя Описание Тип линии связи
pKsi Производная продольной координаты МПО Математическая
pEta Производная вертикальной координаты (глубина погружения) МПО Математическая
pDzeta Производная боковой координаты МПО Математическая
pTeta Производная угла крена МПО Математическая
pFi Производная угла курса МПО Математическая
pPsi Производная угла дифферента МПО Математическая

Свойства

Блок не имеет свойств.

Параметры

Блок не имеет параметров.

Примеры

Пример использования блока:

Литература

  1. Рождественский В. В. Динамика подводной лодки. Часть первая – Ленинград. Судостроение. 1976. – 352 с. – УДК 623.827:532.5
  2. Лукомский Ю.А. Управление морскими подвижными объектами. Учебник / Ю.А.Лукомский, В.М.Корчанов. – СПб. Элмор, 1996. – 320с. – ISBN 5 7399 0032 8
  3. Веремей Е.И. Компьютерное моделирование систем управления движением морских подвижных объектов / Е.И.Веремей, В.М.Корчанов, М.В.Коровкин, С.В.Погожев. – СПб. НИИ Химии СПбГУ, 2002. – 370 с. – ISBN 5 7997 0442 8