Возмущающие силы и моменты

| Си |
в палитре на схеме

Описание

Блок реализует расчет проекций силы и момента на оси связанной системе координат (ССК) от действия заданного возмущения на морской подвижный объект (МПО). В данной версии библиотеки реализовано только действие раздифферентовки на МПО.

Блок формирует на выходе проекции Fxf, Fyf, Fzf, mxf, myf, mzf силы и момента от возмущения (принятого и (или) перекачанного балласта) с учетом координат областей приема (перекачки) балласта относительно центра масс МПО.

Проекции силы и момента от возмущения (принятого и (или) перекачанного балласта) на соответствующие оси ССК рассчитываются по следующим формулам:

где:
  • mf – масса принятого (перекачанного) балласта в тоннах
  • θ,φ,ψ – углы крена, курса, дифферента МПО
  • Xf, Yf, Zf – продольная, вертикальная, боковая координаты точки приложения возмущения относительно центра масс МПО

В блоке реализовано задание возмущающего воздействия нарастающим образом (без скачка) со скоростью нарастания, зависящей от выбранного шага интегрирования.

Входные порты

Имя Описание Тип линии связи
X Вектор переменных состояния Математическая
f Вектор величин возмущений, действующий на МПО Математическая

Выходные порты

Имя Описание Тип линии связи
FM_f Вектор проекций силы и момента от заданного возмущения, размерностью 6×1 Математическая

Свойства

Название Имя Описание По умолчанию Тип данных
Ускорение свободного падения, м/с2 g Ускорение свободного падения 9.81 Вещественное
Размерность вектора возмущений f_vect Размерность вектора возмущений 0 Вещественное
Номер рабочей массы в векторе возмущений dm_numb Номер рабочей массы в векторе возмущений 0 Вещественное
Выбор возмущения Viborf Коэффициент, определяющий парную конструкцию руля:
  • "По силе"‎
  • "По моменту"‎
  • "По силе и моменту"‎
 По силе Перечисление
Продольная координата возмущения относительно центра масс объекта, м xf Продольная координата возмущающего воздействия относительно центра масс МПО, м 0 Вещественное
Вертикальная координата возмущения относительно центра масс объекта, м yf Вертикальная координата возмущающего воздействия относительно центра масс МПО, м 0 Вещественное
Боковая координата возмущения относительно центра масс объекта, м zf Боковая координата возмущающего воздействия относительно центра масс МПО, м 0 Вещественное
Время начала действия возмущения, с tf Время начала действия возмущения, с 0 Вещественное

Параметры

Блок не имеет параметров.

Примеры

Пример использования блока:

Литература

  1. Рождественский В. В. Динамика подводной лодки. Часть первая – Ленинград. Судостроение. 1976. – 352 с. – УДК 623.827:532.5
  2. Лукомский Ю.А. Управление морскими подвижными объектами. Учебник / Ю.А.Лукомский, В.М.Корчанов. – СПб. Элмор, 1996. – 320с. – ISBN 5 7399 0032 8
  3. Веремей Е.И. Компьютерное моделирование систем управления движением морских подвижных объектов / Е.И.Веремей, В.М.Корчанов, М.В.Коровкин, С.В.Погожев. – СПб. НИИ Химии СПбГУ, 2002. – 370 с. – ISBN 5 7997 0442 8