Редуктор упрощенный

в палитре на схеме

Блок реализует математическую модель редуктора без учёта инерционности промежуточных ступеней механической передачи и явления трения в упругих элементах.

Уравнения динамики блока (два дифференциальных уравнения и одно алгебраическое) (1):



где:

i – передаточное число редуктора;

J – момент инерции нагрузки, кг·м2;

k – коэффициент трения, приведённый к валу нагрузки, Н·м·с;

qн(t) – угол поворота вала нагрузки (выходного вала), рад;

ωн(t) – угловая скорость вала нагрузки, рад/с;

qдв(t) – угол поворота вала двигателя (входного вала), рад;

M(t) – момент, развиваемый в упругом элементе, приведённый к валу нагрузки, Н·м;

f3[…] – обозначение нелинейности типа "зона нечувствительности" с параметрами "a" и "c" (2):



где:

a – половина величины люфта, рад;

с – коэффициент жёсткости упругого элемента, Н·м/рад.

Блок имеет 1 входной и 3 выходных сигнала.

Входной сигнал:

  1. qдв(t) – угол поворота входного вала (вала двигателя), рад.

Выходные сигналы:

  1. qн(t) – угол поворота вала нагрузки (выходного вала), рад.
  2. ωн(t) – угловая скорость вала нагрузки, рад/с.
  3. M(t) – момент, развиваемый в упругом элементе, приведённый к валу нагрузки, Н·м.

Свойства:

  • Коэффициент передачи редуктора i;

  • Момент инерции нагрузки J, кг·м2;

  • Половина величины люфта, приведённого к валу нагрузки a, рад;

  • Коэффициент жёсткости с, Н·м/рад;

  • Коэффициент трения, приведённый к валу нагрузки, Н·м·с;

  • Начальный угол поворота вала нагрузки (выходного вала) qн(0), рад;

  • Начальная угловая скорость вала нагрузки ωн(0), рад/с;