ЭМ - Сервопривод

Блок представляет собой параметризованную субмодель, реализующую типовую математическую модель "Сервопривод".

На входы субмодели "Сервопривод" подаются следующие параметры:

• внешний момент Md [кг/м];
• управляющее воздействие q* [рад] - требуемый угол поворота вала двигателя
• сигнал с датчика положения ДП [м].

На выходах блока рассчитывается угол поворота qd [рад] и скорость вала двигателя dq/dt [рад/c].

ДПТ - Двигатель постоянного тока - в виде блока библиотеки "Электромашины";

УМ - Усилитель мощности - в виде апериодического звена;

РТ - Регулятор тока - в виде стандартного блока "Коэффициент усиления";

РС - Регулятор скорости пропорционально-интегрального типа - в виде стандартного блока "Коэффициент усиления" и блока передаточной функции общего вида;

РП - Регулятор положения - в виде стандартного блока "Коэффициент усиления".