Двигатель постоянного тока

в палитре на схеме

Блок реализует математическую модель двигателя постоянного тока (ДПТ) с независимым возбуждением.

Уравнения динамики блока:



где u(t) - напряжение, приложенное к якорю двигателя, В;

i(t) - ток в цепи якоря двигателя, А;

q(t) - угол поворота вала двигателя, рад;

Mд(t) - момент, развиваемый на валу двигателя, Н·м;

Mв(t) - возмущающий момент на валу двигателя, Н·м;

kc - коэффициент противо-ЭДС;

kм - моментный коэффициент;

R - сопротивление цепи якоря двигателя, Ом;

L - индуктивность цепи якоря двигателя, Гн;

J - момент инерции ротора двигателя, кг·м2 (при абсолютно жесткой механической передаче без люфта вместо момента инерции ротора двигателя следует рассматривать приведенный момент инерции (J + Jнi2), где Jн - момент инерции нагрузки).

Блок имеет 2 входных и 3 выходных порта.

Входные сигналы:

  1. Момент Mв(t).
  2. Напряжение u(t).

Выходные сигналы:

  1. Угол поворота вала q(t), рад.
  2. Угловая скорость (частота) вращения q'(t), рад/с.
  3. Момент, развиваемый на валу двигателя Mд(t), Н·м;

Дополнительно на третий выход можно выводить:

  1. Ток в цепи якоря двигателя i(t), А.

Свойства

  • Сопротивление цепи ротора R, Ом;

  • Индуктивность цепи ротора L, Гн;

  • Моментный коэффициент kм;

  • Коэффициент противо-ЭДС kc;

  • Момент инерции ротора двигателя J, кг·м2;

  • Начальный угол поворота вала двигателя q(0), рад;

  • Начальная угловая скорость (частота) вращения вала двигателя q'(t), рад/с;

  • Начальный ток в цепи якоря i(0), А.

  • Дополнительный вывод.