Блок реализует математическую модель дискретного RST-регулятора.
Блок реализует обобщенный прогнозирующий регулятор, использующий полиномиальное представление
для отслеживания заданного сигнала. В состав регулятора входят полиномы, отвечающие за:
R – Regulation control – регулирование;
S – Sensitivity control – контроль чувствительности;
T – Tracking control – контроль отслеживания.
R и S полиномы предназначены для достижения желаемых характеристик
регулирования, а T – для достижения требуемых характеристик отслеживания.
Блок представляет собой субмодель, структурная схема которого в составе системы управления с
обратной связью представлена на рисунке (Рисунок 1):
Рис. 1. Структурная схема системы управления с обратной связью и RST-регулятором.
R, S, T полиномы задаются как полиномиальные функции обратного
аргумента:
Выходной сигнал блока определяется согласно следующему выражению:
где k – номер шага моделирования.
Если передаточная функция объекта управления задается как дискретная передаточная функция
обратного аргумента вида:
С учетом этого выражения выходной сигнал системы управления имеет вид:
