Регулятор с обратной связью по состоянию

		`\| Векторный \|`
в палитре	на схеме

Описание

Блок реализует математическую модель дискретного регулятора с обратной связью по состоянию.

Регулятор используется для управления линейными системами в контурах управления, оснащенных звеном обратной связи.

Блок представляет собой субмодель, структурная схема которого в составе системы управления с обратной связью представлена на рисунке (Рисунок 1):

Выходной сигнал блока определяется следующим соотношением:

где K – матрица обратной связи регулятора, x_e – расширенный вектор состояния системы, равный:

где x – вектор состояния системы, x_i – интеграл сигнала ошибки.

Интеграл ошибки, x_i, является дополнительным состоянием, которое обеспечивает нулевую установившуюся ошибку для системы с замкнутым контуром.


Имя	Описание	Тип линии связи
state	Измеренный или оцененный вектор состояния системы.	Математическая
ref in	Задающее воздействие.	Математическая
feedback	Сигнал обратной связи.	Математическая


Имя	Описание	Тип линии связи
out	Управляющее воздействие.	Математическая


Название	Имя	Описание	По умолчанию	Тип данных
Матрица коэффициентов усиления	K	Заданная матрица обратной связи регулятора.	[[1 , 1]]	Матрица
Минимальное значение	Y1	Минимальное значение выхода.	[0]	Массив
Максимальное значение	Y2	Максимальное значение выхода.	[5]	Массив
Период квантования	tau	Период квантования расчета блока.	[1]	Массив

Блок не имеет параметров.