Предиктор Смита

| Векторный | Си |
в палитре на схеме

Описание

Блок реализует математическую модель предиктора Смита.

Предиктор Смита, показанный на рисунке (Рисунок 1), состоит из основного регулятора и структуры предиктора. Часть предиктора состоит из модели объекта без запаздывания и модели с запаздыванием.


Рис. 1. Структурная схема системы управления с обратной связью и предиктором Смита.

Выходной сигнал ПИ-регулятора (порт out блока) применяется к объекту управления и к внутренней модели регулятора. ПИ-регулятор в первую очередь управляет моделью, а не объектом управления, через сумматор. Сигнал g должен совпадать с измеряемым сигналом регулируемой переменной y. Сигналы y и g сравниваются для получения сигнала ошибки, который включает в себя ошибки как от помех, так и от модели. Они добавляются к сигналу v от модели объекта для подачи сигнала обратной связи в блок ПИ-регулятора.

Передаточная функция системы имеет вид:

где WO, WPI(z), WMO(z) – передаточные функции объекта управления, ПИ-регулятора и модели объекта соответственно.

Входные порты

Имя Описание Тип линии связи
ref in Задающее воздействие. Математическая
feedback Сигнал обратной связи. Математическая

Выходные порты

Имя Описание Тип линии связи
out Управляющее воздействие. Математическая

Свойства

Название Имя Описание По умолчанию Тип данных
ПИ-регулятор с ограничением
Пропорциональная составляющая kp – значение коэффициента усиления П-составляющей. [1] Массив
Интегральная составляющая ki – значение коэффициента усиления И-составляющей. [1] Массив
Период квантования tau Период квантования расчета блока. [1] Массив
Начальные условия PI_y0 Вектор начальных значений yi(0) выходной величины блока. [0] Массив
Линейное с насыщением
Минимальное значение Y1 Минимальное значение выхода линейного звена с насыщением. [0] Массив
Максимальное значение Y2 Максимальное значение выхода линейного звена с насыщением. [5] Массив
Передаточная функция модели объекта
Коэффициенты числителя N Вектор b, размерностью [mb]. [[1]] Матрица
Коэффициенты знаменателя L Вектор a, размерностью [ma]. [[0.5 , 1]] Матрица
Начальные условия y0 Вектор начальных значений выходной величины блока при t = 0. [[0]] Матрица
Степень запаздывания на период квантования d Значение степени запаздывания n. [1] Массив

Параметры

Блок не имеет параметров.