ПИД-регулятор

| Векторный | Си |
в палитре на схеме

Описание

Блок реализует математическую модель регуляторов, состоящих из одного звена: П–, И–, Д–регуляторы, двух звеньев: ПИ–, ПД–регуляторы или трех звеньев: ПИД-регулятор, в зависимости от заданного значения свойства "Тип регулятора".

Блок реализует передаточную функцию ПИД-регулятора следующего вида:

где – коэффициенты усиления пропорциональной, интегрирующей и дифференцирующей составляющих регулятора соответственно, – постоянная времени дифференцирования.

ПИД-регулятором называется устройство, применяемое в контурах управления, оснащенных звеном обратной связи (Рис. 1).


Рис. 1. Структурная схема системы управления с обратной связью с ПИД-регулятором.

Выходной сигнал ПИД-регулятора определяется тремя слагаемыми: первое слагаемое пропорционально величине сигнала рассогласования (ошибки), второе — интегралу сигнала рассогласования, третье — его производной:

Если какой-то из трех компонентов не используется, то регулятор будет пропорциональным, интегрирующим, дифференцирующим, или пропорционально-дифференцирующим, или пропорционально-интегрирующим, соответственно используемым компонентам.

Входные порты

Имя Описание Тип линии связи
in Сигнал ошибки . Математическая

Выходные порты

Имя Описание Тип линии связи
out Управляющее воздействие . Математическая

Свойства

Название Имя Описание По умолчанию Тип данных
Тип регулятора mode Режим работы регулятора, может принимать следующие значения:
  • "P" – пропорциональный регулятор;
  • "I" – интегрирующий регулятор;
  • "D" – дифференцирующий регулятор;
  • "PI" – пропорционально-интегрирующий регулятор;
  • "PD" – пропорционально-дифференцирующий;
  • "PID" – пропорционально-интегрально-дифференцирующий регулятор.
 PID Строка
Начальные условия y0 Вектор начальных значений выходной величины блока. [0] Массив
Пропорциональная составляющая kp – значение коэффициента усиления П-составляющей, появляется в режимах работы "P", "PI", "PD", "PID". [1] Массив
Интегральная составляющая ki – значение коэффициента усиления И-составляющей, появляется в режимах работы "I", "PI", "PID". [1] Массив
Дифференциальная составляющая kd – значение коэффициента усиления Д-составляющей, появляется в режимах работы "D", "PD", "PID". [1] Массив
Постоянная времени дифференцирования, с tdif – появляется в режимах работы "D", "PD", "PID". [0.01] Массив

Параметры

Блок не имеет параметров.