Регулятор со скользящим режимом

		`\| Векторный \| Си \|`
в палитре	на схеме

Описание

Блок реализует математическую модель дискретного регулятора со скользящим режимом на основе гистерезиса.

Блок представляет собой субмодель, структурная схема которой в составе системы управления с обратной связью представлена на рисунке (Рисунок 1):

Рис. 1. Структурная схема системы управления с обратной связью и регулятором со скользящим режимом.

Управление на основе скользящего режима основано на принципе переключения между двумя режимами для нелинейных систем. Регулятор включает блоки, определяющие поверхность скольжения, которая представляет требуемую стабильную динамику, и закон управления, гарантирующий режим достижения поверхности скольжения и режим скольжения.

В блоке реализована наиболее распространенная поверхность скольжения, определяемая следующим выражением:

где e – сигнал ошибки, Δe⁄Δt– производная ошибки.

Однородное дифференциальное уравнение, имеющее единственное решение, получается при s = 0. Таким образом ошибка будет достигать нуля при соответствующем законе управления, который удерживает траекторию на поверхности скольжения. В качестве закона управления используется реле с гистерезисом. Таким образом, выходной сигнал регулятора, выбирается из двух возможных воздействий Y1 и Y2 – нижнего и верхнего значения функции соответственно.

Входные порты


Имя	Описание	Тип линии связи
ref in	Задающее воздействие.	Математическая
feedback	Сигнал обратной связи.	Математическая

Выходные порты


Имя	Описание	Тип линии связи
out	Управляющее воздействие.	Математическая

Свойства


Название	Имя	Описание	По умолчанию	Тип данных
Релейное неоднозначное (гистерезис)
Верхняя граница переключения	b	Максимальное значение входной величины, при котором значение на выходе равно верхнему значению.	[10]	Массив
Верхнее значение функции	Y2	Максимальное значение на выходе блока.	[0.1]	Массив
Нижняя граница переключения	a	Минимальное значение входной величины, при котором значение на выходе равно нижнему значению.	[-10]	Массив
Нижнее значение функции	Y1	Минимальное значение на выходе блока.	[-0.1]	Массив
Дискретная производная
Начальные условия дискретной производной	d_y0	Вектор начальных значений y_i(0) выходной величины блока.	[0]	Массив
Период квантования	tau	Период квантования расчета блока.	[1]	Массив

Параметры

Блок не имеет параметров.