В блоке реализована математическая модель трения между двумя контактирующими вращающимися
телами. Предполагается, что момент трения зависит от относительной скорости вращения и
является суммой следующих составляющих:
момента страгивания (трение Штрибека и кулоновское трение);
момента вязкого трения.
Схематически вышеперечисленные моменты представлены на рисунке:
Рис. 1. Схема действующих моментов
Математическая модель блока описывается следующей системой уравнений:
Блок имеет два механических порта вращательного движения – C и R, на входы которых
поступают угловые скорости и на выходы которых отправляется вычисляемый блоком момент
трения. Постулируется, что момент трения положителен, если
ωC>ωR.
