Дискретный ПИД-регулятор
 |
 |
| Векторный
| |
| в палитре | на схеме |
Описание
Блок реализует передаточную функцию дискретного ПИД-регулятора:
где KP, KI, KD – пропорциональная, интегральная и дифференциальная составляющие; T – период квантования.
Входные порты
| Имя | Описание | Тип линии связи |
|---|---|---|
| inport | Входной сигнал . | Математическая |
Выходные порты
| Имя | Описание | Тип линии связи |
|---|---|---|
| outport | Выходной сигнал . | Математическая |
Свойства
| Название | Имя | Описание | По умолчанию | Тип данных |
|---|---|---|---|---|
| Период квантования | tau | Период квантования T расчёта блока. | [1] | Массив |
| Начальные условия | y0 | Вектор начальных значений yi(0) выходной величины блока. | [0] | Массив |
| Пропорциональная составляющая | kp | – значение коэффициента усиления П-составляющей. | [1] | Массив |
| Интегральная составляющая | ki | – значение коэффициента усиления И-составляющей. | [1] | Массив |
| Дифференциальная составляющая | kd | – значение коэффициента усиления Д-составляющей. | [1] | Массив |
Параметры
Блок не имеет параметров.
Прим.:
- По умолчанию блок реализует обработку скалярного входного сигнала.
- Коэффициенты ai, bj вводятся по возрастающим степеням z.
- Для правильной работы данного блока необходимо задать максимальный шаг интегрирования не больше, чем 0,5·T. При интегрировании с постоянным шагом рекомендуется задать шаг таким, чтобы период квантования был кратен шагу интегрирования T = k·h, где k, h – целое число и шаг интегрирования.