Блок предназначен для моделирования сферической кинематической пары, соединяющей две системы
координат многозвенного механизма. Кинематическая пара (КП) имеет три вращательные степени
подвижности (обобщенные координаты). Система координат, подключенная к порту "1"
считается базовой для задания вектора момента и считывания векторов угловой скорости и
углового ускорения. Вращение отсчитывается как поворот системы координат, подключенной к порту
"2", относительно системы координат, подключенной к порту "1".
Блок осуществляет решение прямой задачи динамики: вычисляются обобщенные координаты, скорость
и ускорение при заданном моменте (обобщенной силе) в кинематической паре. Вектор момента
задается в виде массива проекций на оси базовой системы координат.
Вращение описывается либо углами Эйлера, либо углами рысканья, тангажа и крена в зависимости
от значения свойства "Способ задания углов".
Входные порты
| Имя |
Описание |
Тип линии связи |
| f |
Вектор момента в сочленении вида [Tx, Ty, Tz],
Н·м |
Математическая |
Выходные порты
| Имя |
Описание |
Тип линии связи |
| pos |
Массив углов поворота вида [α1, α2,
α3], град |
Математическая |
| vel |
Вектор угловой скорости вида [ωx, ωy, ωz],
рад/с |
Математическая |
| acc |
Вектор углового ускорения вида [εx, εy, εz],
рад/с2
|
Математическая |
Ненаправленные порты
| Имя |
Описание |
Тип линии связи |
| 1 |
Порт для подключения системы координат многозвенного механизма |
Механика 3D |
| 2 |
Порт для подключения системы координат многозвенного механизма |
Механика 3D |
Свойства
| Название |
Имя |
Описание |
По умолчанию |
Тип данных |
| Способ задания углов |
AnglesType |
Указывает способ представления вращения:
- "Углы Эйлера" - порядок вращения ZXZ
- "Рысканье, тангаж, крен" - порядок вращения ZYX
|
Углы Эйлера |
Перечисление |
| Начальные условия |
Группа свойств, задающих начальные условия |
| Начальные значения углов поворота, град |
InitialGeneralizedCoordinates |
Массив начальных значений углов поворота кинематической пары вида
[α1, α2, α3] |
[0 , 0 , 0] |
Массив |
| Вектор начальной угловой скорости, рад/с |
InitialGeneralizedVelocities |
Вектор начальной относительной угловой скорости кинематической пары вида
[ωx, ωy, ωz] |
[0 , 0 , 0] |
Массив |
Параметры
| Название |
Имя |
Описание |
Тип данных |
| Углы поворота, град |
GeneralizedCoordinates |
Массив текущих значений углов поворота кинематической пары вида
[α1, α2, α3] |
Массив |
| Вектор угловой скорости, рад/с |
GeneralizedVelocities |
Вектор относительной угловой скорости кинематической пары вида
[ωx, ωy, ωz] |
Массив |
| Вектор углового ускорения, рад/с2 |
GeneralizedAccelerations |
Вектор относительного углового ускорения кинематической пары вида
[εx, εy, εz] |
Массив |
| Вектор момента в сочленении, Н·м |
GeneralizedForces |
Вектор момента в кинематической паре вида [Tx, Ty,
Tz] |
Массив |
