строго один блок Заделка, который формирует неподвижную
заделку механизма. Для удобства подключения блоков модели возможно использовать
произвольное количество блоков Ссылка на заделку;
строго один блок Настройки модели, задающий тонкие
настройки моделирования многозвенного механизма;
произвольное количество других блоков библиотеки.
Заделка
Блок Заделка формирует неподвижную абсолютную систему
координат, относительно которой будут двигаться все звенья модели. Все блоки модели должны
быть подключены к заделке через цепь из блоков Преобразование координат и блоков кинематических пар. Подключение
блоков к заделке при помощи блока Ссылка на заделку
позволяет снизить количество линий связи в модели.
Прим.:
Блоки из подгруппы Элементы нагружения не являются
преобразованиями координат. Они создают только силовые воздействия и не создают взаимосвязи
между системами координат. Блоки, подключаемые к ним должны быть подключены к заделке через
цепь преобразований координат явным образом.
Преобразования координат
Для задания положения и ориентации кинематической пары, подключенной к звену рекомендуется
использовать блоки Преобразование координат, ориентированные портом
"B" (Base) в сторону звена и портом "F" (Following) в сторону кинематической
пары. Таким образом свойства блока Преобразование координат будут
задавать смещение и поворот относительно системы координат звена (Рисунок 1).
Рис. 1. Модель звена
Свободное движение тел
Для моделирования тел, не связанных с заделкой (движущихся свободно), рекомендуется
использовать блок Шестиподвижная КП благодаря которой
задается свободное движение тел, подключенных к этому блоку. Подобным образом возможно
моделировать несколько тел, соединенных пружинами, демпферами и т.д. (Рисунок 2).
Рис. 2. Модель многозвенного механизма
Прим.:
Приведенная на рисунке (Рисунок 2) модель не содержит замкнутой кинематической цепи, поскольку блок Линейная пружина не является преобразованием координат и
моделирует только силовые воздействия.
