Блок предназначен для моделирования поступательной трехподвижной кинематической пары,
соединяющей две системы координат многозвенного механизма. Кинематическая пара (КП) имеет три
поступательные степени подвижности (обобщенные координаты). Система координат, подключенная к
порту "1" считается базовой системой координат кинематической пары. Перемещение
осуществляется вдоль осей базовой системы координат кинематической пары и отсчитывается как
перемещение системы координат, подключенной к порту "2", относительно системы
координат, подключенной к порту "1".
Блок осуществляет решение прямой задачи динамики: вычисляются обобщенные координаты, скорость
и ускорение при заданном векторе силы (обобщенной силе) в кинематической паре. Вектор силы
задается в виде массива проекций на оси базовой системы координат.
Входные порты
| Имя |
Описание |
Тип линии связи |
| f |
Вектор силы в сочленении вида [Fx, Fy, Fz],
Н |
Математическая |
Выходные порты
| Имя |
Описание |
Тип линии связи |
| pos |
Радиус-вектор относительного перемещения вида [x, y, z], м |
Математическая |
| vel |
Вектор относительной линейной скорости вида [vx, vy,
vz], м/с |
Математическая |
| acc |
Вектор относительного линейного ускорения вида [ax, ay,
az], м/с2 |
Математическая |
Ненаправленные порты
| Имя |
Описание |
Тип линии связи |
| 1 |
Порт для подключения системы координат многозвенного механизма |
Механика 3D |
| 2 |
Порт для подключения системы координат многозвенного механизма |
Механика 3D |
Свойства
| Название |
Имя |
Описание |
По умолчанию |
Тип данных |
| Начальные условия |
Группа свойств, задающих начальные
условия |
| Начальное положение, м |
InitialGeneralizedCoordinates |
Радиус-вектор начального относительного перемещения вида [x, y, z] |
[0 , 0 , 0] |
Массив |
| Вектор начальной скорости, м/с |
InitialGeneralizedVelocities |
Вектор начальной относительной линейной скорости вида [vx,
vy, vz] |
[0 , 0 , 0] |
Массив |
Параметры
| Название |
Имя |
Описание |
Тип данных |
| Положение, м |
GeneralizedCoordinates |
Радиус-вектор относительного перемещения кинематической пары вида [x, y,
z] |
Массив |
| Вектор скорости, м/с |
GeneralizedVelocities |
Вектор относительной линейной скорости кинематической пары вида
[vx, vy, vz] |
Массив |
| Вектор ускорения, м/с2 |
GeneralizedAccelerations |
Вектор относительного линейного ускорения кинематической пары вида
[ax, ay, az] |
Массив |
| Вектор силы в сочленении, Н |
GeneralizedForces |
Вектор силы в кинематической паре вида [Fx, Fy,
Fz] |
Массив |
