Шарнирное соединение - моменты

в палитре на схеме
В блоке реализована модель определения моментов в шарнирном соединении двух тел (M1 и M2). Оси вращения тел могут располагаться параллельно или перпендикулярно друг другу. Шарнир расположен на расстоянии R1 от оси вращения тела М1 и на расстоянии R2 от оси вращения тела М2. Расстояния R1 и R2 в общем случае - переменные величины. Условная схема соединения приведена на рисунке ниже.

Уравнения модели имеют следующий вид:





где:

T1 - момент в шарнире, действующий на тело М1;

R1 - расстояние шарнира от оси вращения тела М1;

ω1 - угловая скорость тела М1;

ϕ1 - угол поворота тела М1;

T2 - момент в шарнире, действующий на тело М2;

R2 - расстояние шарнира от оси вращения тела М2;

ω2 - угловая скорость тела М2;

ϕ2 - угол поворота тела М2;

Kω - коэффициент связи между угловыми скоростями тел М1 и М2;

G(T2) - нелинейная функция для определения момента T2.

Порты

Блок имеет два механических ненаправленных порта вращательного движения, через которые на вход блока поступают угловые скорости, а на выход - моменты, действующие на тела вращения M1 и M2. Также блок имеет два математических входных порта. Через первый порт в модель блока поступает значение отношения R2/R1, а через второй порт - разница углов поворота тел М1 и М2. Выходные порты блока отсутствуют.

Свойства

  • Orient -оси вращения расположены (перпендикулярно или параллельно).

Параметры

  • W1 - угловая скорость тела вращения М1, рад/с;
  • T1 - момент в шарнире, действующий на тело вращения М1, Н·м;
  • W2 - угловая скорость тела вращения М2, рад/с;
  • T2 - момент в шарнире, действующий на тело вращения М2, Н·м;
  • Q - мощность, Вт.