Гироскоп

В блоке реализована следующая модель гироскопа – угловая скорость ω(t) механического порта R преобразуется в напряжение на электрических портах. Уравнения модели гироскопа имеют следующий вид:

U₁(t) = K·ω(t) + U₀,

если IsBand = 1, то 3/B · dv(t)/dt + U(t) = U₁(t),

если IsBand = 0, то U(t) = U₁(t),

на выходное значение накладывается ограничение:

U_min ≤ U(t) ≤ U_max,

где: K - чувствительность; U₀ - значение выхода при нулевой скорости; ω(t) - угловая скорость; B - частота среза; U_min - минимальное значение датчика; U_max - максимальное значение датчика; IsBand - признак учета инерционности.

Порты

Блок имеет один механический порт (R) вращательного движения и два электрических порта.

Свойства

• K - чувствительность, В·с/рад;
• U0 - значение выхода при ω(t) = 0, B;
• IsBand - учет инерционности, да/нет;
• B - частота среза, Гц;
• Umin - минимальное значение датчика, B;
• Umax - максимальное значение датчика, B.

Параметры

• W - угловая скорость, рад/c;
• U - напряжение, B.