Модель манипулятора (Кинематика)
Пример управления манипулятором
Расположение
\SimInTech\Demo\Визуализация и анимация\3D-визуализация\Модель манипулятора (Кинематика)Описание
Порядок запуска модели на расчет:
- Открытие окна 3D-визуализации двойным кликом левой кнопки мыши по блоку "Визуализация 3D - Просмотрщик" в субмодели "3D Визуализация".
- Пуск расчета модели стандартным способом.
Объектом 3D визуализации является модель манипулятора. Каждое звено перемещается относительно своего родительского объекта. Схват перемещается относительно кисти, кисть - относительно предплечья, предплечье - относительно плеча, плечо - относительно колонны, колонна - относительно основания.
Управление движением манипулятора осуществляется из окна анимации. Управляющие воздействия, полученные из окна управления через список сигналов проекта, обрабатываются исполнительным механизмом, в окне 3D Визуализации происходит соответствующее управляющему воздействию перемещение звена манипулятора.
Используемые блоки
Визуализация 3D - Просмотрщик, Визуализация 3D - Объект.