Введение

После разработки и исследования проекта SimInTech на инструментальной машине, существует возможность удаленной отладки алгоритма на контроллере управления, для этого необходимо получить код алгоритма на языке СИ, откомпилировать его и перенести бинарный образ программы на контроллер управления. Подобный режим работы позволяет оценить корректность работы управляющего алгоритма на контроллере управления и, используя визуальные возможности SimInTech, отладить его. Обмен данными между схемой алгоритма в SimInTech и программой, работающей на управляющем контроллере происходит по последовательному интерфейсу RS232 c частотой шага интегрирования. В случае если алгоритм управления является частью проекта "пакет" (специальный тип проекта, где проекты *.prt объединенные в один проект пакет *.pak), то существует возможность совместной работы части проектов на инструментальной машине SimInTech и контроллере управления (модель объекта управления работает на инструментальной машине, а алгоритм управления на контроллере управления), для обмена сигналами между проектами работающими на инструментальной машине и контроллером управления используется последовательный интерфейс RS232 с частотой шага синхронизации проектов. Используя подобный режим работы получаем результаты полунатурного эксперимента и можем оценить потерю точности при работе алгоритма управления на микропроцессоре, благодаря отличиям в архитектуре процессоров на инструментальной машине SimInTech и управляющем контроллере (размеры вещественных данных, объем памяти и т.д.). Для демонстрации технологии разработки программного обеспечения, будет использован проект привода бесколлекторного двигателя постоянного тока, состоящий из двух проектов, объединённых в пакет БДПТ.pak (проект бесколлекторного двигателя постоянного тока БДПТ.ptr и алгоритма управления Управление БДПТ.prt), проект находится в папке \SimInTech\Demo\Электроприводы\БДПТ\Пример_1\ и может быть скопирован в рабочую директорию. Для программирования контроллера управления будем использовать проект Управление БДПТ.prt, а в качестве контроллера управления будем использовать отладочную плату для процессора MDR32F2Q фирмы Миландр. Обмен данными между контроллером управления и инструментальной машиной будет происходить с использованием последовательного интерфейса RS232.