 |
 |
|
| в палитре | на схеме |
Блок «Система координат КП» предназначен для задания положения и ориентации осей кинематической пары, соединенной с звеном многозвенного механизма. Предназначен для установки внутри блока «Звено». Порты блока идентичны между собой и нужны только для формирования топологии модели, блок не имеет направленности от одного порта к другому. К одному порту данного блока необходимо подключить блок «Масс-инерционные характеристики», к другому порту - блок «Входной порт», формирующий ненаправленный порт блока «Звено». Линия связи, подключенная к блоку «Масс-инерционные характеристики», допускает ветвление для подключения других блоков данного звена.
Входные порты
Блок не имеет входных портов.
Выходные порты
Блок не имеет выходных портов.
Ненаправленные порты
| Имя | Описание | Тип линии связи |
|---|---|---|
| 1 | Порт для подключения совместимых блоков | Механика 3D |
| 2 | Порт для подключения совместимых блоков | Механика 3D |
Свойства
| Название | Имя | Описание | По умолчанию | Тип данных |
|---|---|---|---|---|
| Способ задания системы координат | Type | Указывает способ задания положения и ориентации системы координат кинематической пары, подключенной к звену («Однородная матрица»/«Положение и матрица поворота»/«Положение и углы Эйлера») | «Положение и углы Эйлера» | Перечисление |
| Однородная матрица системы координат, м | LocalTransferMatrix | Матрица однородного преобразования из локальной системы координат звена в систему координат киинематической пары (свойство доступно только при способе задания системы координат «Однородная матрица») |
[[1,0,0,0]; |
Матрица |
| Радиус-вектор положения, м | LocalPosition | Массив декартовых координат положения кинематической пары в локальной системе координат звена (свойство доступно только при способах задания системы координат «Положение и матрица поворота» и «Положение и углы Эйлера») | [0, 0, 0] | Массив |
| Матрица поворота | LocalRotationMatrix | Матрица поворота из локальной системы координат звена в систему координат киинематической пары (свойство доступно только при способе задания системы координат «Положение и матрица поворота») |
[[1,0,0]; |
Матрица |
| Углы Эйлера, град | LocalEulerAngles | Массив углов Эйлера системы координат кинематической пары в локальной системе координат звена (свойство доступно только при способе задания системы координат «Положение и углы Эйлера») | [0, 0, 0] | Массив |
Параметры
| Название | Имя | Описание | Тип данных |
|---|---|---|---|
| Положение | Группа параматров, отображающих положение системы координат кинематической пары | ||
| Матрица однородного преобразования СК, м | GlobalTransferMatrix | Матрица однородного преобразования из неподвижной системы координат в систему координат кинематической пары | Матрица |
| Абсолютное положение СК, м | GlobalPosition | Массив декартовых координат положения начала отсчета системы координат кинематической пары в неподвижной системе координат | Массив |
| Углы Эйлера СК, град | GlobalEulerAngles | Массив углов Эйлера системы координат кинематической пары в неподвижной системе координат | Массив |
| Скорость | Группа параматров, отображающих скорость системы координат кинематической пары | ||
| Абсолютная линейная скорость СК, м/с | LinearVelocity | Вектор линейной скорости системы координат кинематической пары в неподвижной системе координат | Массив |
| Абсолютная угловая скорость СК, рад/с | AngularVelocity | Вектор угловой скорости системы координат кинематической пары в неподвижной системе координат | Массив |
| Ускорение | Группа параматров, отображающих ускорение системы координат кинематической пары | ||
| Абсолютное линейное ускорение СК, м/с2 | LinearAcceleration | Вектор линейного ускорения системы координат кинематической пары в неподвижной системе координат | Массив |
| Абсолютное угловое ускорение СК, рад/с2 | AngularAcceleration | Вектор углового ускорения системы координат кинематической пары в неподвижной системе координат | Массив |
