Блоки / Звенья |
в палитре | на схеме |
Блок «Масс-инерционные характеристики» предназначен для задания масс-инерционных характеристик звена многозвенного механизма. Предназначен для установки внутри блока «Звено». Внутри одного звена должен быть установлен один блок масс-инерционных характеристик.
Моменты инерции звена задаются в центральной системе координат звена, оси которой сонаправлены с осями локальной системы координат, а начало отсчета расположено в центре масс звена.
Блок не имеет входных портов.
Блок не имеет выходных портов.
Имя | Описание | Тип линии связи |
---|---|---|
1 | Порт для подключения блоков из списка допустимых | Механика 3D |
Название | Имя | Описание | По умолчанию | Тип данных |
---|---|---|---|---|
Коодинаты центра масс звена, м | CoMPosition | Массив трех декартовых координат центра масс в локальной системе координат звена | [0, 0, 0] | Массив |
Масса, кг | Mass | Масса звена | 1 | Вещественное |
Осевые моменты инерции | Группа осевых моментов инерции звена | |||
Ixx, кг*м2 | Ixx | Осевой момент инерции относительно оси X центральной системы координат | 1 | Вещественное |
Iyy, кг*м2 | Iyy | Осевой момент инерции относительно оси Y центральной системы координат | 1 | Вещественное |
Izz, кг*м2 | Izz | Осевой момент инерции относительно оси Z центральной системы координат | 1 | Вещественное |
Центробежные моменты инерции | Группа центробежных моментов инерции звена | |||
Ixy (Iyx), кг*м2 | Ixy | Центробежный момент инерции относительно осей X и Y центральной системы координат | 0 | Вещественное |
Ixz (Izx), кг*м2 | Ixz | Центробежный момент инерции относительно осей X и Z центральной системы координат | 0 | Вещественное |
Iyz (Izy), кг*м2 | Iyz | Центробежный момент инерции относительно осей Y и Z центральной системы координат | 0 | Вещественное |
Название | Имя | Описание | Тип данных |
---|---|---|---|
Положение | Группа параматров, отображающих положение центра масс звена | ||
Матрица однородного преобразования ЦМ звена, м | GlobalTransferMatrix | Матрица однородного преобразования из неподвижной системы координат в центральную систему координат звена | Матрица |
Абсолютное положение ЦМ звена, м | GlobalPosition | Массив декартовых координат положения центра масс в неподвижной системе координат | Массив |
Скорость | Группа параматров, отображающих скорость центра масс звена | ||
Абсолютная линейная скорость ЦМ звена, м/с | LinearVelocity | Вектор линейной скорости центра масс звена в неподвижной системе координат | Массив |
Абсолютная угловая скорость ЦМ звена, рад/с | AngularVelocity | Вектор угловой скорости центра масс звена в неподвижной системе координат | Массив |
Ускорение | Группа параматров, отображающих ускорение центра масс звена | ||
Абсолютное линейное ускорение ЦМ звена, м/с2 | LinearAcceleration | Вектор линейного ускорения центра масс звена в неподвижной системе координат | Массив |
Абсолютное угловое ускорение ЦМ звена, рад/с2 | AngularAcceleration | Вектор углового ускорения центра масс звена в неподвижной системе координат | Массив |