Исследование поведения колебательного звена

Лабораторная работа №1.

Цель работы

  • Приобрести первичные навыки для работы с передаточными функциями в SimInTech

Задачи работы

  • Ознакомиться с основными особенностями колебательного звена
  • Освоить основные приемы работы для описания передаточных функций блоками SimInTech
  • Освоить основные приемы работы для построения переходной функции динамического звена

Объект исследования

Колебательное звено является элементарным апериодическим звеном второго порядка, описывающим динамические процессы разнообразных элементов систем различной физической природы, например, сообщающиеся сосуды, механическая система с пружиной, грузом и демпфером (Рис. 1), колебательный контур электрической сети (Рис. 2) и так далее.


Рис. 1. Пример колебательного звена: груз, пружина и демпфер.


Рис. 2. Пример колебательного звена: электрический колебательный контур.

Рассматривается механическая система, состоящей из груза с массой M, пружины с жесткостью K и демпфера с коэффициентом демпфирования B (Рис. 1). Положение груза описывается обобщенной координатой x. Движение механической системы под действием внешней силы f(t) описывается дифференциальным уравнением:

Электрический процесс в цепи, приведенной на рисунке (Рис. 2), описывается дифференциальным уравнением:

где:
  • L – индуктивность катушки
  • uc – напряжение на конденсаторе
  • R – сопротивление резистора
  • C – емкость конденсатора
  • e(t)– напряжение источника питания

Нетрудно заметить, что механическая и электрическая системы описываются одинаковыми по структуре дифференциальными уравнениями. Эти системы описываются передаточной функцией колебательного звена:

где:
  • k – коэффициент усиления
  • T – постоянная времени
  • b – коэффициент демпфирования (затухания)

Особенности колебательного звена

Отличительной особенностью колебательного звена является то, что его название изменяется в зависимости от величины коэффициента демпфирования β:
  • при звено 0 < β < 1 называют колебательным, так как его переходная функция носит колебательный характер
  • при звено β ≥ 1 называют апериодическим звеном второго порядка, так как в его переходной функции отсутствуют колебания
  • при β = 0 звено называют консервативным, так как его переходная функция имеет вид незатухающих колебаний

Выполнение лабораторной работы

В данной лабораторной работе будет:

  • создан новый проект
  • продемонстрирован процесс установки блоков на схему и их соединения между собой
  • продемонстрирован процесс задания свойств блоков
  • построен график переходной функции колебательного звена
  • изучено влияние значения коэффициента демпфирования на вид переходной функции колебательного звена

Создание нового проекта

Для создания нового проекта общетехнического шаблона необходимо выполнить следующие действия:
  1. В главном окне SimInTech выбрать пункт Файл подпункт Новый проект
  2. В выпадающем меню выбрать пункт Схема модели общего вида (Рис. 3).


    Рис. 3. Главное окно SimInTech c выделенным меню создания нового проекта.
Откроется новое окно проекта Схема модели общего вида, в котором будет проходить описание передаточной функции колебательного звена (Рис. 4).


Рис. 4. Окно проекта шаблона "Схема модели общего вида".
Требуется сохранить созданный проект. Для этого:
  1. В главном окне войти в меню Файл, выбрать подпункт Сохранить проект как...
  2. В появившемся окне выбрать или при необходимости создать папку, в которую будет сохранен данный проект
  3. В появившемся окне в поле Имя файла указать желаемое имя проекта, либо оставить имя проекта по умолчанию и нажать на кнопку Сохранить

Добавление блоков на схему

Требуется поместить на схему блок Колебательное звено. Для этого выполнить следующие действия:
  1. В главном окне SimInTech в палитре блоков выбрать вкладку Динамические (Рис. 5).


    Рис. 5. Главное окно SimInTech с выделенной вкладкой "Динамические" палитры блоков.
  2. Выбрать блок Колебательное звено одинарным нажатием левой кнопкой мыши по его изображению в палитре блоков
  3. Перевести курсор мыши на рабочую область окна проекта. В рабочей области окна проекта появится графическое изображение блока Колебательное звено, которое будет следовать за курсором мыши
  4. Выбрать место в рабочей области окна проекта для установки блока и установить блок одинарным нажатием левой кнопкой мыши (Рис. 6).


    Рис. 6. Окно проекта с установленным блоком "Колебательное звено".

После установки блока на схему возможно его перемещение внутри рабочей области окна проекта. Для перемещения блока необходимо нажать на блок левой кнопкой мыши и, удерживая, переместить.

Аналогичными действиями необходимо добавить на схему блок Константа из вкладки Источники и блок Временной график из вкладки Вывод данных и разместить блоки согласно рисунку (Рис. 7)


Рис. 7. Окно проекта с установленными блоками.

Соединение блоков на схеме

Необходимо соединить блоки между собой, для этого:
  1. Навести курсор мыши на порт блока Константа (курсор мыши изменится на вертикальную стрелку) и нажать левую кнопку мыши
  2. Появившуюся линию соединить с входным портом блока Колебательное звено и нажать левую кнопку мыши
После выполнения этих действий появится линия связи (Рис. 8).


Рис. 8. Окно проекта с блоками, соединенными линией связи.
Аналогичными действиями необходимо соединить блок Колебательное звено с блоком Временной график (Рис. 9).


Рис. 9. Окно проекта с блоками, соединенными линиями связи.

Перед тем, как приступать к выполнению следующего пункта данного задания, необходимо сохранить проект.

Задание свойств блоков

Перед началом расчета необходимо задать свойства блокам на схеме. Для этого:
  1. Одинарным нажатием левой кнопкой мыши выделить блок Колебательное звено, затем одинарным нажатием правой кнопкой мыши по выделенному блоку вызвать контекстное меню блока и в нем выбрать пункт Свойства объекта (Рис. 10).


    Рис. 10. Окно проекта с контекстным меню блока.
  2. Откроется окно Свойства, в котором задаются свойства блока (Рис. 11).


    Рис. 11. Окно "Свойства" блока "Колебательное звено" со свойствами по умолчанию.
  3. Для изменения свойств блока в поле "Формула" необходимо задать новые значения свойств согласно рисунку (Рис. 12).


    Рис. 12. Окно "Свойства" блока "Колебательное звено" с новыми значениями свойств.

Перед тем, как приступать к выполнению следующего пункта данного задания, необходимо сохранить проект.

Настройка параметров расчета

Перед запуском проекта на расчет необходимо настроить Параметры расчёта. Для этого в окне проекта на панели кнопок нажать на кнопку Параметры расчёта (Рис. 13).


Рис. 13. Окно проекта с выделенной кнопкой "Параметры расчёта".
В появившемся окне параметров проекта установить значение свойства "Конечное время расчета" равным "100" (Рис. 14).


Рис. 14. Окно "Параметры проекта", вкладка "Параметры расчёта".

Закрыть окно Параметры проекта, при этом внесенные изменения сохраняются.

Перед тем, как приступать к выполнению следующего пункта данного задания, необходимо сохранить проект.

Запуск моделирования и построение графика

Необходимо запустить модель на расчет нажатием на кнопку Пуск (Рис. 15) и дождаться окончания расчета.


Рис. 15. Окно проекта с выделенной кнопкой "Пуск".
Двойным нажатием левой кнопкой мыши по блоку Временной график открыть график переходной функции колебательного звена. После окончания расчета график должен выглядеть аналогично рисунку (Рис. 16).


Рис. 16. График переходной функции колебательного звена с коэффициентом демпфирования "0.25".

График переходной функции колебательного звена имеет вид колебательного процесса, поскольку коэффициент демпфирования равен "0.25".

В окне Свойства блока Колебательное звено задать значение свойства "Коэффициент демпфирования" равным "0" (Рис. 17).


Рис. 17. Окно "Свойства" блока "Колебательное звено" с измененным значением свойства "Коэффициент демпфирования".

Запустить проект на расчет и дождаться окончания расчета.

После окончания расчета двойным нажатием левой кнопкой мыши по блоку Временной график открыть график переходной функции колебательного звена. График должен выглядеть аналогично рисунку (Рис. 18).


Рис. 18. График переходной функции колебательного звена с коэффициентом демпфирования "0".

График переходной функции консервативного звена имеет вид незатухающих колебаний, поскольку коэффициент демпфирования равен "0".

В окне Свойства блока Колебательное звено задать значение свойства "Коэффициент демпфирования" равным "1.5" (Рис. 19).


Рис. 19. Окно "Свойства" блока "Колебательное звено" с измененным значением свойства "Коэффициент демпфирования".
Запустить проект на расчет и дождаться окончания расчета. После окончания расчета двойным нажатием левой кнопкой мыши по блоку Временной график открыть график переходной функции колебательного звена. График должен выглядеть аналогично рисунку (Рис. 20).


Рис. 20. График переходной функции колебательного звена с коэффициентом демпфирования "1.5".

График переходной функции апериодического звена второго порядка носит монотонный характер, колебания отсутствуют, поскольку коэффициент демпфирования равен "1.5".

Перед тем, как приступать к выполнению следующего задания, необходимо сохранить проект.

Самостоятельная работа

Необходимо построить график переходной функции динамической системы, математическая модель которой реализуется при помощи блока Передаточная функция общего вида из вкладки Динамические. Данный блок описывает передаточную функцию вида:

где bi – коэффициенты числителя, ai – коэффициенты знаменателя.

Коэффициенты числителя и знаменателя передаточной функции следует задавать в свойствах блока Передаточная функция общего вида в виде массивов соответствующих значений. Коэффициенты необходимо записывать в массив в порядке возрастания их индексов. Пример ввода коэффициентов для передаточной функции общего вида:

представлен на рисунке (Рис. 21).


Рис. 21. Окно "Свойства" блока "Передаточная функция общего вида".

Вид передаточной функции и значения ее коэффициентов задавать согласно исходным данным, приведенным в таблице (Табл. 1).

Табл. 1. Исходные данные
Вариант Передаточные функции Значения параметров передаточных функций
1

a0 = 1, a1 = 5 c, a2 = 1,2 c2, a3 = 0,9 c3,a4 = 0,5 c4, b0 = 1, b1 = 3 c, b2 = 0,8 c2, b3 = 0,3 c3
2

a0 = 1, a1 = 5 c, a2 = 1,2 c2, a3 = 0,9 c3,b0 = 1, b1 = 3 c, b2 = 0,8 c2
3

a0 = 1, a1 = 5 c, a2 = 1,2 c2,b0 = 1, b1 = 3 c
4

a0 = 1, a1 = 5 c, a2 = 1,2 c2, a3 = 0,9 c3, a4 = 0,5c4, b = 10
5

a0 = 1, a1 = 5 c, a2 = 1,2 c2, a3 = 0,9 c3, b = 10
6

a1 = 1, a2 = 1,2 c2,a3 = 0,9 c3,a4 = 0,5 c4,b0 = 1, b1 = 3 c, b2 = 0,8 c2, b3 = 0,3 c3
7

T0 = 1,6 c, T1 = 1,4 c, T2 = 0,5 c2, T3 = 1,56 c3
8

T0 = 2,3 c, T1 = 0,5 c, T2 = 0,87 c2, T3 = 3,06 c3, T4 = 1,6 c4
9

k = 0,55 c, T1 = 6 c, T2 = 3,7 c2, T3 = 0,77 c3
10

k = 3,5 c, T1 = 7,6 c, T2 = 2,33 c2, T3 = 9,97 c3, T4 = 5,64 c4
11

T0 = 78,2 c, T1 = 54,6 c, T2 = 21,73 c2, T3 = 19,7 c3, T4 = 5,3 c4, T5 = 41,1 c5
12

k = 8,2 c, T1 = 4,5 c, T2 = 1,7 c2, T3 = 9,2 c3, T4 = 5,3 c4, T5 = 1,1 c5

Заключение

В данной лабораторной работе были изучены основные приемы работы для разработки модели передаточной функции и построения графика ее переходного процесса, была изучена зависимость вида переходной функции колебательного звена от значения коэффициента демпфирования.