Блоки / Кинематические пары |
в палитре | на схеме |
Блок «Поступательная КП» предназначен для моделирования поступательной кинематической пары, соединяющей два звена многозвенного мехханизма. Кинематическая пара (КП) имеет одну поступательную степень подвижности (обобщенную координату). Перемещение осуществляется вдоль оси Z системы координат кинематической пары. Обобщенная координата отсчитывается как расстояние между осью X системы координат, подключенной к порту «2», и осью X системы координат, подключенной к порту «1» (перемещение звена «2» относительно звена «1»).
В данном режиме возможно автоматическое вычисление задаваемых обобщенных скорости и ускорения. В этом случае входные порты «vel» и «acc» могут быть скрыты в зависимости от значений свойств блока.
Имя | Описание | Тип линии связи |
---|---|---|
pos | Задаваемое перемещение, м (порт доступен только в режиме «Обратная задача динамики») | Математическая |
vel | Задаваемая скорость перемещения, м/с (порт доступен только в режиме «Обратная задача динамики») | Математическая |
acc | Задаваемое ускорение перемещения, м/с2 (порт доступен только в режиме «Обратная задача динамики») | Математическая |
f | Задаваемое усилие в сочленении, Н (порт доступен только в режиме «Прямая задача динамики») | Математическая |
Имя | Описание | Тип линии связи |
---|---|---|
pos | Рассчитанный перемещение, м (порт доступен только в режиме «Прямая задача динамики») | Математическая |
vel | Рассчитанная скорость перемещения, м/с (порт доступен только в режиме «Прямая задача динамики») | Математическая |
acc | Рассчитанное ускорение перемещения, м/с2 (порт доступен только в режиме «Прямая задача динамики») | Математическая |
f | Рассчитанное усилие в сочленении, Н (порт доступен только в режиме «Обратная задача динамики») | Математическая |
C | Порт для подключения блоков библиотеки Механика к неподвижной части сочленения (порт доступен только в режиме «Прямая задача динамики» при задании момента через механический порт) | Механическая поступательная |
R | Порт для подключения блоков библиотеки Механика к перемещающейся части сочленения (порт доступен только в режиме «Прямая задача динамики» при задании момента через механический порт) | Механическая поступательная |
Имя | Описание | Тип линии связи |
---|---|---|
1 | Порт для подключения звена многозвенного механизма | Механика 3D |
2 | Порт для подключения звена многозвенного механизма | Механика 3D |
Название | Имя | Описание | По умолчанию | Тип данных |
---|---|---|---|---|
Режим функционирования | ActuationType | Указывает, в каком режиме функционирует кнематическая пара («Прямая задача динамики»/«Обратная задача динамики») | «Прямая задача динамики» | Перечисление |
Способ задания усилия в сочленении | ForceInputType | Указывает, каким образом задается усилие в кинематической паре («Через математический порт»/«Через механический порт») (свойство доступно только в режиме «Прямая задача динамики») | «Через математический порт» | Перечисление |
Способ задания скорости перемещения | VelocityInputType | Указывает, каким образом задается обобщенная скорость в кинематической паре («Задавать вручную»/«Вычислять автоматически») (свойство доступно только в режиме «Обратная задача динамики») | «Задавать вручную» | Перечисление |
Способ задания ускорения перемещения | AccelerationInputType | Указывает, каким образом задается обобщенное ускорение в кинематической паре («Задавать вручную»/«Вычислять автоматически») (свойство доступно только в режиме «Обратная задача динамики») | «Задавать вручную» | Перечисление |
Начальные условия | Группа свойств, задающих начальные условия | |||
Начальное значение перемещения, м | InitialGeneralizedCoordinates | Начальное значение обобщенной координаты кинематической пары (свойство доступно только в режиме «Прямая задача динамики») | 0 | Вещественное |
Начальное значение скорости перемещения, м/с | InitialGeneralizedVelocities | Начальное значение обобщенной скорости кинематической пары (свойство доступно в режиме «Прямая задача динамики» и «Обратная задача динамики» при автоматическом вычислении скорости) | 0 | Вещественное |
Начальное значение ускорения перемещения, м/с2 | InitialGeneralizedAccelerations | Начальное значение обобщенного ускорения кинематической пары (свойство доступно только в режиме «Обратная задача динамики» и автоматическом вычислении ускорения) | 0 | Вещественное |
Название | Имя | Описание | Тип данных |
---|---|---|---|
Перемещение, м | GeneralizedCoordinates | Текущее значение обобщенной координаты кинематической пары | Массив |
Скорость перемещения, м/с | GeneralizedVelocities | Текущее значение обобщенной скорости кинематической пары | Массив |
Ускорение перемещения, м/с2 | GeneralizedAccelerations | Текущее значение обобщенного ускорения кинематической пары | Массив |
Усилие в сочленении, Н | GeneralizedForces | Текущее значение обобщенной силы кинематической пары | Массив |