Идеальный датчик вращательного движения





 
в палитре на схеме

В блоке реализована модель идеальных датчиков угловой скорости и угла поворота (без учета демпфирования, инерции и других эффектов). Уравнения модели имеют следующий вид:

ω(t) = ωR(t) - ωC(t),

dφ(t)/dt = ω(t), φ(0) = φ0,

где: ωR(t) - угловая скорость порта R; ωC(t) - угловая скорость порта C; ω(t) - измеряемая разность угловых скоростей; φ(t) - измеряемая разность углов поворота портов R и C; φ0 - начальное значение угла поворота.

Порты

Блок имеет два механических порта вращательного движения – C и R. Постулируется, что положительное направление – от порта R к порту C. Также блок имеет два математических выходных порта, на которые поступают измеряемые значения ω(t) и φ(t).

Свойства

  • Fi0 - начальное значение угла поворота, рад.

Параметры

  • Fi - разность углов поворота, рад;
  • W - разность угловых скоростей, рад/с.

Сопутствующие материалы