Нелинейная пружина вращательного движения





 
в палитре на схеме

В блоке реализована модель нелинейной пружины вращательного движения. При этом момент пружины задается как функция угла деформации пружины одним из следующих способов:

Для полиноминальной зависимости выбирается один из следующих типов параметризации:

В случае симметричной параметризации уравнения модели имеют следующий вид:




где T(t) - вычисляемый момент пружины; φ(t) - угол деформации пружины; b1, b2, b3, b4, b5 – коэффициенты полинома. В случае несимметричной параметризации уравнения модели принимают следующий вид:

где: b1p, b2p, b3p, b4p, b5p – коэффициенты полинома для φ(t)≥0; b1n, b2n, b3n, b4n, b5n - коэффициенты полинома для φ(t)<0.

Порты

Блок имеет два механических порта (R и C) вращательного движения.

Свойства

  • par_type - тип параметризации (полином/таблично-заданная функция); при выборе типа параметризации полином используются свойства sym_type, а также B или Bp, Bn; при выборе табличной параметризации используются свойства Fx и Ty;
  • sym_type - симметрия (симметрично/несимметрично);
  • B - вектор коэффициентов жесткости, Н·м/рад;
  • Bp - вектор коэффициентов жесткости для Fi, Н·м/рад;
  • Bn - вектор коэффициентов жесткости для Fi, Н·м/рад;
  • Fx - вектор деформации, рад (размерность должна совпадать с размерностью Ty);
  • Ty - вектор моментов пружины, Н·м (размерность должна совпадать с размерностью вектора Fx);
  • Fi0 - начальная деформация, рад.

Параметры

  • T - момент, Н·м;
  • W - разность угловых скоростей, рад/с;
  • Fi - деформация, рад.