Трение вращательного движения





 
в палитре на схеме
В блоке реализована математическая модель трения между двумя контактирующими вращающимися телами. Предполагается, что момент трения зависит от относительной скорости вращения и является суммой следующих составляющих: Схематически вышеперечисленные моменты представлены на рисунке:

Рисунок: Схема действующих моментов



Математическая модель блока описывается следующей системой уравнений:

Если


то



иначе





где T(t) - момент трения, Н·м; Tc - кулоновский момент, Н·м; Fr - коэффициент вязкого трения; Сv - коэффициент затухания; ωth - пороговая угловая скорость, рад/с ω(t) - относительная угловая скорость, рад/с; Tbrk - момент страгивания, Н·м.

Порты

Блок имеет два механических порта вращательного движения – C и R, на входы которых поступают угловые скорости и на выходы которых отправляется вычисляемый блоком момент трения. Постулируется, что момент трения положителен, если ωC>ωR.

Свойства

  • Tbrk - момент трения страгивания, Н·м;
  • Tc - момент кулоновского (сухого) трения, Н·м;
  • Fr - коэффициент вязкого трения, Н·м/(рад/с);
  • Сv - коэффициент затухания, с/рад;
  • Wth - порог угловой скорости, рад/с.

Параметры

  • T - момент трения, Н·м;
  • W - разность угловых скоростей, рад/с;
  • Q - мощность, Вт.

Сопутствующие материалы