Гироскоп





 
в палитре на схеме

В блоке реализована следующая модель гироскопа – угловая скорость ω(t) механического порта R преобразуется в напряжение на электрических портах. Уравнения модели гироскопа имеют следующий вид:

U1(t) = K·ω(t) + U0,

если IsBand = 1, то 3/B · dv(t)/dt + U(t) = U1(t),

если IsBand = 0, то U(t) = U1(t),

на выходное значение накладывается ограничение:

Umin ≤ U(t) ≤ Umax,

где: K - чувствительность; U0 - значение выхода при нулевой скорости; ω(t) - угловая скорость; B - частота среза; Umin - минимальное значение датчика; Umax - максимальное значение датчика; IsBand - признак учета инерционности.

Порты

Блок имеет один механический порт (R) вращательного движения и два электрических порта.

Свойства

  • K - чувствительность, В·с/рад;
  • U0 - значение выхода при ω(t) = 0, B;
  • IsBand - учет инерционности, да/нет;
  • B - частота среза, Гц;
  • Umin - минимальное значение датчика, B;
  • Umax - максимальное значение датчика, B.

Параметры

  • W - угловая скорость, рад/c;
  • U - напряжение, B.