В блоке реализована модель взаимодействия между протектором шины и дорожным покрытием.
Продольная сила вычисляется на основе магической формулы Пасейки (см. рисунок 1)
Рисунок 1. Схема вычисления продольных сил
выражение для которой имеет следующий вид:
где:
Rw -
радиус колеса;
ω - угловая скорость колеса;
Vx - продольная скорость
ступицы колеса;
Vsx - скорость проскальзывания;
K - проскальзывание;
Fz - вертикальная нагрузка на шину;
Fx - продольная
сила, действующая на колесо в точке контакта;
B,
C,
D,
E -
эмпирические коэффициенты в формуле Пасейки.
В блоке предусмотрено три способа вычисления коэффициентов B, C, D, E в формуле Пасейки
(свойство MType):
- коэффициенты из номинальных параметров;
- постоянные коэффициенты;
- коэффициенты зависят от нагрузки.
В первом случае задаются номинальная вертикальная нагрузка Fz0, максимальная продольная сила
и скольжение при Fz0. Во втором случае задаются постоянные значения коэффициентов B, C, D, E в
формуле Пасейки. В третьем случае решается следующая система уравнений:
Задаются
массивы коэффициентов pCx, pDx, pEx, pHx, pVx, а также номинальная вертикальная нагрузка
колеса Fzn.
Порты
Блок имеет два механических ненаправленных порта поступательного движения (H - ступица, T -
протектор), и один математический порт, через который в модель поступает значение нагрузки
N. А также один математический порт, через который из модели поступает значение коэффициента
скольжения.
Свойства
- Vth - Порог скорости, рад/с;
- MType - Тип задания контактного трения;
- Fz0 - Номинальная вертикальная нагрузка, Н;
- Fmax - Максимальная продольная сила при Fz0, Н;
- K0 - Скольжение при Fmax, %;
- B - Коэффициент B магической формулы;
- C - Коэффициент C магической формулы;
- D - Коэффициент D магической формулы;
- E - Коэффициент E магической формулы;
- Fzn - Номинальная вертикальная нагрузка колеса, Н;
- pCx - Параметр для вычисления С, pCx1;
- pDx - Параметры для вычисления D, [pDx1, pDx2];
- pEx - Параметры для вычисления E, [pEx1, pEx2,pEx3,pEx4];
- pKx - Параметры для вычисления BCD, [pKx1, pKx2,pKx3];
- pHx - Параметры для вычисления H, [pHx1, pHx2];
- pVx - Параметры для вычисления V, [pVx1, pVx2].
Параметры
- Vt - скорость протектора шины, м/с;
- Ft - продольная сила на протектор, Н;
- Vh - скорость ступицы, м/с;
- Fh - продольная сила на ступицу, Н;
- Kx - коэффициент скольжения.