Волновой редуктор


`в палитре`	`на схеме`

В блоке реализована модель волнового редуктора (см. рис.1), характеризуемого передаточным числом

где: g - передаточное число; N_E - число зубьев обоймы; N_C - число зубьев гибкого колеса.

Рисунок 1. Волновой редуктор

Модель редуктора накладывает следующее кинематическое ограничение:

Передача механической энергии описывается уравнениями:

где: ω_B - угловая скорость ведущего вала; ω_F - угловая скорость ведомого вала; T_B - момент на ведущем валу; T_F - момент на ведомом валу; Q_th - порог мощности; μ - КПД редуктора; B_B - коэффициент трения подшипников ведущего вала; B_F - коэффициент трения подшипников ведомого вала.

Может быть задана явная или неявная схема решения уравнений модели. В случае явной схемы считаются известными угловая скорость ведущего вала и момент на ведомом вале. Для получения значений угловой скорости ведомого вала и момента на ведущем валу не требуется решение нелинейного уравнения. В случае неявной схемы считаются известными угловая скорость ведущего и ведомого вала. Для получения значений момента на ведущем и ведомом валу требуется решение нелинейного уравнения.

КПД может задаваться следующим образом в зависимости от параметра FrType (модель трения):

без потерь;
постоянный КПД;
таблично заданный КПД;
КПД зависит от нагрузки.

В первом случае КПД=1. Во втором случае КПД задается в виде константы. В третьем случае КПД задается как табличная функция, аргументом которой является момент на ведомом колесе. В четвертом случае зависимость КПД от момента на ведомом колесе имеет следующий вид:

где: T_id - минимальный входной момент для передачи энергии; T_n - номинальный момент на ведомом колесе; μ_n - КПД при номинальном моменте на ведомом колесе.

Порты

Если задана явная схема модели, то блок имеет один механический ненаправленный порт вращательного движения B (ведущий вал). В противном случае добавляется еще один механический ненаправленный порт вращательного движения F (ведомый вал). Если задана явная схема модели, то блок имеет один механический ненаправленный порт вращательного движения F (ведомый вал). В любом случае блок имеет один математический порт, на который поступает значение потерь мощности.

Свойства

Mod_Type - Тип модели;
Ne - число зубьев обоймы;
Nc - число зубьев гибкого колеса;
FrType - модель трения;
Kpd - КПД;
Tx - массив момента на ведомом вале (аргумент), Н·м;
Ey - массив КПД (функция);
Tid - минимальный входной момент для передачи энергии, Н·м;
Tn - номинальный выходной момент, Н·м;
Kn - КПД при номинальном выходном моменте;
Qth - порог мощности, Вт;
Bb - коэффициент трения подшипников порт B, Н·м·с/рад;
Bf - коэффициент трения подшипников порт F, Н·м·с/рад.

Параметры

ωB - угловая скорость ведущего колеса, рад/с;
ωF - угловая скорость ведомого колеса, рад/с;
TB - момент в зацеплении на ведущем колесе, Н·м;
Tf - момент в зацеплении на ведомом колесе, Н·м;
Q - потери мощности, Вт.

Волновой редуктор

Порты

Свойства

Параметры

Сопутствующие материалы