Двухшарнирное соединение тел вращения

В модели блока реализована модель соединения двух тел вращения (M1 и M2), связанных между собой абсолютно жестким телом (соединителем) постоянной длины L. Соединитель шарнирно крепится к телу вращения M1 на расстоянии R1 от оси вращения этого тела, а также к телу вращения M2 на расстоянии R2 от оси вращения этого тела. Соединитель считается безынерционным. Условная схема соединения приведена на рисунке ниже.

Уравнения модели имеют следующий вид:где:

L - длина соединителя;

∆x - расстояние по X между осями М1 и М2;

∆y - расстояние по Y между осями М1 и М2;

T₁ - момент в шарнире 1, действующий на тело М1;

R₁ - расстояние шарнира 1 от оси вращения тела М1;

ω₁ - угловая скорость тела М1;

φ₁ - угол поворота тела М1;

φ₁₃ - угол между телом М1 и соединителем;

T₂ - момент в шарнире 2, действующий на тело М2;

R₂ - расстояние шарнира 2 от оси вращения тела М2;

ω₂ - угловая скорость тела М2;

φ₂ - угол поворота тела М2;

φ₂₃ - угол между телом М2 и соединителем;

К_ω - коэффициент связи между угловыми скоростями тел М1 и М2;

G(F) - нелинейная функция;

F - сила, действующая вдоль оси соединителя.