В блоке реализована модель нелинейной пружины вращательного движения. При этом момент
пружины задается как функция угла деформации пружины одним из следующих способов:
- в виде полинома 5-ой степени;
- в виде таблично заданной функции;
Для полиноминальной зависимости выбирается один из следующих типов параметризации:
- симметричная;
- несимметричная;
В случае симметричной параметризации уравнения модели имеют следующий вид:
где
T(t) - вычисляемый момент пружины;
φ(t) - угол деформации пружины;
b1,
b2,
b3,
b4,
b5 – коэффициенты полинома. В случае несимметричной параметризации
уравнения модели принимают следующий вид:
где:
b1p,
b2p,
b3p,
b4p,
b5p – коэффициенты полинома для
φ(t)≥0;
b1n,
b2n,
b3n,
b4n,
b5n - коэффициенты полинома для
φ(t)<0.
Порты
Блок имеет два механических порта (R и C) вращательного движения.
Свойства
- par_type - тип параметризации (полином/таблично-заданная
функция); при выборе типа параметризации полином используются свойства sym_type,
а также B или Bp, Bn; при выборе табличной параметризации
используются свойства Fx и Ty;
- sym_type - симметрия (симметрично/несимметрично);
- B - вектор коэффициентов жесткости, Н·м/рад;
- Bp - вектор коэффициентов жесткости для Fi, Н·м/рад;
- Bn - вектор коэффициентов жесткости для Fi, Н·м/рад;
- Fx - вектор деформации, рад (размерность должна совпадать с
размерностью Ty);
- Ty - вектор моментов пружины, Н·м (размерность должна совпадать
с размерностью вектора Fx);
- Fi0 - начальная деформация, рад.
Параметры
- T - момент, Н·м;
- W - разность угловых скоростей, рад/с;
- Fi - деформация, рад.