 |
 |
|
| в палитре | на схеме |
В блоке реализована следующая модель гироскопа – угловая скорость ω(t) механического порта R преобразуется в напряжение на электрических портах. Уравнения модели гироскопа имеют следующий вид:
U1(t) = K·ω(t) + U0,
если IsBand = 1, то 3/B · dv(t)/dt + U(t) = U1(t),
если IsBand = 0, то U(t) = U1(t),
на выходное значение накладывается ограничение:
Umin ≤ U(t) ≤ Umax,
где: K - чувствительность; U0 - значение выхода при нулевой скорости; ω(t) - угловая скорость; B - частота среза; Umin - минимальное значение датчика; Umax - максимальное значение датчика; IsBand - признак учета инерционности.
Порты
Блок имеет один механический порт (R) вращательного движения и два электрических порта.
Свойства
- K - чувствительность, В·с/рад;
- U0 - значение выхода при ω(t) = 0, B;
- IsBand - учет инерционности, да/нет;
- B - частота среза, Гц;
- Umin - минимальное значение датчика, B;
- Umax - максимальное значение датчика, B.
Параметры
- W - угловая скорость, рад/c;
- U - напряжение, B.
