 |
 |
|
| в палитре | на схеме |
Блок может применяться при позиционировании - для формирования S - образной траектории движения из одной точки в другую.
При задании очередной точки позиционирования он формирует заданную траекторию перемещения по скорости и положению. Траектория формируется исходя из условий заданного (постоянного ускорения) и заданной максимальной скорости перемещения.
Прим.: Блок имеет ограничение в использовании: очередную точку позиционирования можно
задавать только после отработки предыдущего положения.
Входы (математические связи)
- Qs – вход задания позиции;
- Qf – вход обратной связи по положению.
Выходы (математические связи)
- W – задание текущей скорости (ωRset);
- Q – задание текущей позиции (θRset);
- Mк – компенсация нагрузки (Mк).
Свойства
- Ускорение - модуль ускорения (ε0);
- Максимальная скорость движения – модуль максимальной скорости движения (ω0);
- Коэффициент компенсации вязкого трения - (kтр);
- Коэффициент компенсации инерции – (J);
- Компенсация статической нагрузки – (Мст).
Описание структуры модели
Пусть: 
- θ0 - разница между заданным и текущим положением перед началом движения;
- sign – функция выделения знака;
- εRset – текущее ускорения при движении по траектории.
- ВАРИАНТ 1Формируется траектория, состоящая из двух участков:
- равноускоренного
- равнозамедленного
- равноускоренного
- ВАРИАНТ 2
Формируется траектория, состоящая из трех участков:- равноускоренного
- движения с постоянной скоростью
- равнозамедленного
Участок движения с постоянной скоростью заканчивается, когда разница между конечным и текущим заданием положения по модулю становится меньше ω02/2ε0.
- равноускоренного
Прим.:
- Размерность величин в свойствах зависит от характера движения (вращательное или поступательное)
- Более подробную информацию см. в материалах:
