 |
 |
|
| в палитре | на схеме |
Блок представляет собой пропорционально-интегральный регулятор напряжения с демпфирующей связью.
Входы
- e – вход регулятора (на него подается сигнал рассогласования регулируемой величины);
- D – вход демпфирующего сигнала;
- Lim – вход ограничения (на него подается величина, ограничивающая модуль выходного сигнала);
- On – вход внешнего разрешения работы регулятора.
Выходы (математические связи)
- ВЫХ – выход регулятора (UВЫХ) (сигнал управляющего воздействия);
- pi – двухканальный контрольный выход, на который выдаются пропорциональная и интегрально-дифференциальная составляющие управляющего воздействия.
Свойства
- Внешнее ограничение –
- Да – ограничение выходного сигнала задается через вход Lim;
- Нет – ограничение выходного сигнала задается в свойствах объекта;
- Внешнее разрешение –
-
Да – работа регулятора разрешается при наличии логического единичного сигнала на входе On. При наличии на этом входе логического нуля выход регулятора сбрасывается в 0.
-
Нет – работа регулятора разрешена всегда.
-
- Ограничение макс. – верхний уровень ограничения выходного сигнала;
- Ограничение мин. – нижний уровень ограничения выходного сигнала;
- Пропорц. коэфф. – коэффициент пропорциональной составляющей (kp);
- Инт. коэффиц. – коэффициент интегральной составляющей (ki);
- Коэфф. демпфир. – коэффициент демпфирования (kd);
Описание структуры модели
Сигнал на выходе регулятора (без учета ограничения) вычисляется по следующей формуле:
Прим.:
- Для оптимальной работы регулятора в нем реализован алгоритм ограничения интегральной составляющей в зависимости от значения пропорциональной
- При выборе в свойствах объекта значения Внешнее ограничение – Нет, на изображении регулятора исчезает вход Lim
- При выборе в свойствах объекта значения Внешнее разрешение – Нет, на изображении регулятора исчезает вход On
- Контрольный выход (pi) удобно использовать для настройки коэффициентов регулятора.
- При регулировании положения на вход D подается сигнал скорости (или, при формировании скоростной траектории, сигнал разности реальной и заданной скоростей)
- При регулировании напряжения на вход D можно подавать сигнал тока
- Более подробную информацию см. в материалах:
