|
|
| Векторизован
| |
в палитре |
на схеме |
Блок реализует математическую модель дискретного RST-регулятора.
Блок реализует обобщенный прогнозирующий регулятор, использующий полиномиальное представление
для отслеживания заданного сигнала. В состав регулятора входят полиномы, отвечающие за:
- R – Regulation control – регулирование;
- S – Sensitivity control – контроль чувствительности;
- T – Tracking control – контроль отслеживания.
R и S полиномы предназначены для достижения желаемых характеристик
регулирования, а T – для достижения требуемых характеристик отслеживания.
Блок представляет собой субмодель, структурная схема которого в составе системы управления с
обратной связью представлена на рисунке (
Рисунок 1):
Рисунок 1. Структурная схема системы управления с обратной связью и RST-регулятором.
R,
S,
T полиномы задаются как полиномиальные функции обратного
аргумента:
Выходной сигнал блока определяется согласно следующему выражению:
где
k – номер шага моделирования.
Если передаточная функция объекта управления задается как дискретная передаточная функция
обратного аргумента вида:
С учетом этого выражения выходной сигнал системы управления имеет вид:
и передаточная функция такой системы имеет вид:
Входные порты
- ref in – задающее воздействие;
- feedback – сигнал обратной связи.
Выходные порты
- out – управляющее воздействие.
Свойства
- R полином
- Коэффициенты знаменателя – вектор R полинома, размерностью
[nR];
- Начальные условия – вектор начальных значений выходной величины блока при
t=0;
- S полином
- Коэффициенты числителя – вектор S полинома, размерностью
[nS];
- Начальные условия – вектор начальных значений выходной величины блока при
t=0;
- T полином
- Коэффициенты числителя – вектор T полинома, размерностью
[nT];
- Начальные условия – вектор начальных значений выходной величины блока при
t = 0;
- Период квантования – период квантования расчета блока.