Регулятор со скользящим режимом

		| Векторизован |
в палитре	на схеме

Блок реализует математическую модель дискретного регулятора со скользящим режимом на основе гистерезиса.

Блок представляет собой субмодель, структурная схема которой в составе системы управления с обратной связью представлена на рисунке (Рисунок 1):

Рисунок 1. Структурная схема системы управления с обратной связью и регулятором со скользящим режимом.

Управление на основе скользящего режима основано на принципе переключения между двумя режимами для нелинейных систем. Регулятор включает блоки, определяющие поверхность скольжения, которая представляет требуемую стабильную динамику, и закон управления, гарантирующий режим достижения поверхности скольжения и режим скольжения.

В блоке реализована наиболее распространенная поверхность скольжения, определяемая следующим выражением:

Однородное дифференциальное уравнение, имеющее единственное решение, получается при s = 0. Таким образом ошибка будет достигать нуля при соответствующем законе управления, который удерживает траекторию на поверхности скольжения. В качестве закона управления используется реле с гистерезисом. Таким образом, выходной сигнал регулятора, выбирается из двух возможных воздействий Y1 и Y2 – нижнего и верхнего значения функции соответственно.