 |
 |
| Векторизован | |
| в палитре | на схеме |
Блок реализует математическую модель адаптивного регулятора с эталонной моделью.
Блок представляет собой субмодель, структурная схема которого в составе системы управления с
обратной связью представлена на рисунке (Рисунок 1):
Рисунок 1. Структурная схема системы управления с обратной связью и адаптивным регулятором с эталонной моделью.
Выходной сигнал ПИД-регулятора с компенсацией эффекта насыщения равен:
- если фильтрация Д-составляющей не используется, то:
- если фильтрация Д-составляющей используется, то:
где Kp, Ki, Kd – коэффициенты усиления пропорциональной, интегрирующей и дифференцирующей составляющих регулятора соответственно, T – период квантования, Tdif – постоянная времени дифференцирования, e – сигнал ошибки, k – номер шага моделирования.
Эталонная модель отражает желаемое поведение системы с замкнутым контуром. Передаточная
функция эталонной модели имеет вид: 
где N(z), L(z) – полиномы числителя и знаменателя передаточной функции,
определяемые коэффициентами ai, bi
(i = 0..n, j = 0..m, n ≥ m, an ≠ 0).
Регулировочный механизм корректирует управляющее воздействие на основе ошибки между выходными
данными объекта управления и выходными данными эталонной модели: 
где y – выход объекта управления, ym – выход эталонной модели,
γ – коэффициент скорости обучения, увеличение значения которого приводит к более
быстрой адаптации модели к изменениям.
Управляющий скорректированный выходной сигнал равен: 
Входные порты
- ref in – задающее воздействие;
- feedback – сигнал обратной связи.
Выходные порты
- out – управляющее воздействие.
Свойства
- Дискретный ПИД-регулятор с компенсацией эффекта насыщения
- Период квантования – период квантования расчета блока;
- Начальные условия – вектор начальных значений yi(0) выходной величины блока;
- Пропорциональная составляющая – значение коэффициента усиления П-составляющей;
- Интегральная составляющая – значение коэффициента усиления И-составляющей;
- Дифференциальная составляющая – значение коэффициента усиления Д-составляющей;
- Использовать фильтрацию Д-составляющей – флаг, включающий дополнительные настройки Д-составляющей;
- Постоянная времени дифференцирования – свойство доступно при активированном пункте «Использовать фильтрацию Д-составляющей»;
- Линейное с насыщением
- Минимальное значение – минимальное значение выхода;
- Максимальное значение – максимальное значение выхода;
- Коэффициент усиления обратной связи – скалярный множитель для входной величины;
- Эталонная модель
- Коэффициенты числителя – вектор b, размерностью [m];
- Коэффициенты знаменателя – вектор a, размерностью [n];
- Начальные условия – вектор начальных значений выходной величины блока при t = 0;
- Коэффициент скорости обучения – действительное число, коэффициент скорости адаптации к изменениям объекта управления.
Параметры
Нет
