Введение

В статье выводятся уравнения движения механической системы с двумя степенями свободы с использованием второго закона Ньютона. Далее эти же уравнения определяются при помощи уравнений Лагранжа второго порядка.

Моделирование осуществляется с использованием среды SimInTech [1]. Для определения свойств блока Переменные состояния в выбранной программе используются уравнения Гамильтона, а для блока Передаточная функция общего вида выполняется преобразование Лапласа импульсной характеристики системы.

В заключительной части выполняется моделирование исследуемой системы при помощи блоков библиотеки Механика, которые не требуют вывода каких-либо уравнений. Полученные в виде временных графиков результаты сравниваются между собой.