ЭП - Формирователь траектории

 
в палитре на схеме

Блок может применяться при позиционировании - для формирования S - образной траектории движения из одной точки в другую.

При задании очередной точки позиционирования он формирует заданную траекторию перемещения по скорости и положению. Траектория формируется исходя из условий заданного (постоянного ускорения) и заданной максимальной скорости перемещения.

Примечание: Блок имеет ограничение в использовании: очередную точку позиционирования можно задавать только после отработки предыдущего положения.

Входы (математические связи)

  • Qs – вход задания позиции;
  • Qf – вход обратной связи по положению.

Выходы (математические связи)

  • W – задание текущей скорости (ωRset);
  • Q – задание текущей позиции (θRset);
  • – компенсация нагрузки (Mк).

Свойства

  • Ускорение - модуль ускорения (ε0);
  • Максимальная скорость движения – модуль максимальной скорости движения (ω0);
  • Коэффициент компенсации вязкого трения - (kтр);
  • Коэффициент компенсации инерции – (J);
  • Компенсация статической нагрузки – (Мст).

Описание структуры модели

Пусть:
  • θ0 - разница между заданным и текущим положением перед началом движения;
  • sign – функция выделения знака;
  • εRset – текущее ускорения при движении по траектории.
Тогда, в зависимости от модуля θ0, возможны два варианта работы блока:
  • ВАРИАНТ 1
    Формируется траектория, состоящая из двух участков:
    • равноускоренного
    • равнозамедленного
    Переход с равноускоренного участка на равнозамедленный делается в середине траектории.
  • ВАРИАНТ 2
    Формируется траектория, состоящая из трех участков:
    • равноускоренного
    • движения с постоянной скоростью
    • равнозамедленного
    Равноускоренный участок заканчивается, как только модуль пройденного траекторией расстояния становится больше ω02/2ε0.

    Участок движения с постоянной скоростью заканчивается, когда разница между конечным и текущим заданием положения по модулю становится меньше ω02/2ε0.

Выходные сигналы задания параметров траектории W и Q и Мк рассчитываются блоком по следующим формулам:
Примечание: