ЭП - Регулятор с демпфированием

 
в палитре на схеме

Блок представляет собой пропорционально-интегральный регулятор напряжения с демпфирующей связью.

Входы

  • e – вход регулятора (на него подается сигнал рассогласования регулируемой величины);
  • D – вход демпфирующего сигнала;
  • Lim – вход ограничения (на него подается величина, ограничивающая модуль выходного сигнала).

Выходы (математические связи)

  • ВЫХ – выход регулятора (UВЫХ) (сигнал управляющего воздействия);
  • pi – двухканальный контрольный выход, на который выдаются пропорциональная и интегрально-дифференциальная составляющие управляющего воздействия.

Свойства

  • Внешнее ограничение

    Да – ограничение выходного сигнала задается через вход Lim;

    Нет – ограничение выходного сигнала задается в свойствах объекта;

  • Ограничение макс. – верхний уровень ограничения выходного сигнала;
  • Ограничение мин. – нижний уровень ограничения выходного сигнала;
  • Пропорц. коэфф. – коэффициент пропорциональной составляющей (kp);
  • Инт. коэффиц. – коэффициент интегральной составляющей (ki);
  • Коэфф. демпфир. – коэффициент демпфирования (kd);

Описание структуры модели

Сигнал на выходе регулятора (без учета ограничения) вычисляется по следующей формуле:

Примечание:
  • Для оптимальной работы регулятора в нем реализован алгоритм ограничения интегральной составляющей в зависимости от значения пропорциональной
  • При выборе в свойствах объекта значения Внешнее ограничение – Нет, на изображении регулятора исчезает вход Lim
  • Контрольный выход (pi) удобно использовать для настройки коэффициентов регулятора.
  • При регулировании положения на вход D подается сигнал скорости (или, при формировании скоростной траектории, сигнал разности реальной и заданной скоростей)
  • При регулировании напряжения на вход D можно подавать сигнал тока
  • Более подробную информацию см. в материале: SimInTech – моделирование в электроприводе