Волновой редуктор

 
в палитре на схеме
В блоке реализована модель волнового редуктора (см. рис.1), характеризуемого передаточным числом
где: g - передаточное число; NE - число зубьев обоймы; NC - число зубьев гибкого колеса.

Рисунок 1. Волновой редуктор

Модель редуктора накладывает следующее кинематическое ограничение:
Передача механической энергии описывается уравнениями:
где: ωB - угловая скорость ведущего вала; ωF - угловая скорость ведомого вала; TB - момент на ведущем валу; TF - момент на ведомом валу; Qth - порог мощности; μ - КПД редуктора; BB - коэффициент трения подшипников ведущего вала; BF - коэффициент трения подшипников ведомого вала.

Может быть задана явная или неявная схема решения уравнений модели. В случае явной схемы считаются известными угловая скорость ведущего вала и момент на ведомом вале. Для получения значений угловой скорости ведомого вала и момента на ведущем валу не требуется решение нелинейного уравнения. В случае неявной схемы считаются известными угловая скорость ведущего и ведомого вала. Для получения значений момента на ведущем и ведомом валу требуется решение нелинейного уравнения.

КПД может задаваться следующим образом в зависимости от параметра FrType (модель трения): В первом случае КПД=1. Во втором случае КПД задается в виде константы. В третьем случае КПД задается как табличная функция, аргументом которой является момент на ведомом колесе. В четвертом случае зависимость КПД от момента на ведомом колесе имеет следующий вид:
где: Tid - минимальный входной момент для передачи энергии; Tn - номинальный момент на ведомом колесе; μn - КПД при номинальном моменте на ведомом колесе.

Порты

Если задана явная схема модели, то блок имеет один механический ненаправленный порт вращательного движения B (ведущий вал). В противном случае добавляется еще один механический ненаправленный порт вращательного движения F (ведомый вал). Если задана явная схема модели, то блок имеет один механический ненаправленный порт вращательного движения F (ведомый вал). В любом случае блок имеет один математический порт, на который поступает значение потерь мощности.

Свойства

  • Mod_Type - Тип модели;
  • Ne - число зубьев обоймы;
  • Nc - число зубьев гибкого колеса;
  • FrType - модель трения;
  • Kpd - КПД;
  • Tx - массив момента на ведомом вале (аргумент), Н·м;
  • Ey - массив КПД (функция);
  • Tid - минимальный входной момент для передачи энергии, Н·м;
  • Tn - номинальный выходной момент, Н·м;
  • Kn - КПД при номинальном выходном моменте;
  • Qth - порог мощности, Вт;
  • Bb - коэффициент трения подшипников порт B, Н·м·с/рад;
  • Bf - коэффициент трения подшипников порт F, Н·м·с/рад.

Параметры

  • ωB - угловая скорость ведущего колеса, рад/с;
  • ωF - угловая скорость ведомого колеса, рад/с;
  • TB - момент в зацеплении на ведущем колесе, Н·м;
  • Tf - момент в зацеплении на ведомом колесе, Н·м;
  • Q - потери мощности, Вт.

Сопутствующие материалы