Устаревшие библиотеки / Электромашины |
![]() |
![]() |
|
в палитре | на схеме |
Блок реализует математическую модель манипулятора на основе уравнения Лагранжа 2-го рода. Манипулятор рассматривается как система твердых тел, соединенных кинематическими парами пятого класса (вращательными и поступательными), представляющая разомкнутую кинематическую цепь. Первое звено с помощью кинематической пары пятого класса соединено с неподвижной стойкой. Последнее N-e звено — схват. Звенья манипулятора перенумерованы последовательно 1, 2, ..., N. C каждым звеном связана собственная система координат ОiXiYiZi , а с основанием – неподвижная система координат О0X0Y0Z0. Для составления уравнений движения механизма используется система координат Денавита – Хартенберга.
Блок имеет следующие входные и выходные сигналы:
На входные порты блока подаются сигналы:
На выходных портах блока формируются сигналы:
Свойства:
Моменты инерции для каждого звена :
Центробежный момент инерции для каждого звена:
Статические моменты для каждого звена:
* Параметры Ai, Alphai, Qi, Di определяются по приведенному ниже алгоритму.
Алгоритм выбора системы координат и определения параметров Ai, Alphai, Qi, Di.
Для определения параметров манипулятора в системе координат Денавита-Хартенберга необходимо:
Пример заполнения диалогового окна:
На рисунке (Рисунок 1) показана схема трехзвенного манипулятора.
Рисунок 1. Cхема трехзвенного манипулятора
N звена/Свойство | 1 | 2 | 3 |
Длина, м | 1 | 0.8 | 1.6 |
Масса, кг | 50 | 20 | 10 |
Момент инерции Jxx, кг/м2 | 0 | 0 | 0 |
Момент инерции Jyy, кг/м2 | 16.7 | 4.27 | 0 |
Момент инерции Jzz, кг/м2 | 0 | 0 | 8.53 |
Момент инерции Jxz, кг/м2 | 0 | 0 | 0 |
Момент инерции Jyz, кг/м2 | 0 | 0 | 0 |
Момент инерции Jxy, кг/м2 | 0 | 0 | 0 |
Статический момент Sx, кг/м | 0 | 0 | 0 |
Статический момент Sy, кг/м | 25 | 8 | 0 |
Статический момент Sz, кг/м | 0 | 0 | -8 |
Свойство A | 0 | 0 | 0 |
Свойство D | 1 | D2 | D3 |
Свойство Q | Q1 | 0 | 0 |
Свойство Alpha | -pi/2 | -pi/2 | 0 |
D2, D3 и Q1 являются обобщенными координатами.
Вектор g направлен вниз параллельно оси Z0. Начальные скорости равны 0. Начальные координаты равны соответственно 1.57 рад, 0.2 м, 0 м.